单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,2013-9-9,FANUC,机器人,在轻工业制造智能化中的应用,机器人定义及特点,工业机器人的机器人定义,“工业机器人是一种具有自动控制操作和移动功能的、能完成各种作业的可编程操作机1987,年,国际标准化组织,工业机器人特点,精度高,可靠性高,安全性高,操作性好,易维护,高柔性,阿西莫夫机器人三定律,机器人不得伤害人类,.,机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾M-410,i,B,系列,M-420,i,A,M-16,i,B/20T,M-710,i,C/70T,F-200,i,B,R-2000,i,B/200T,R-2000,i,B,系列,M-900,i,A,系列,M-710,i,C/20L,M-710,i,C/50S,R-2000,i,B EW,系列,M-710,i,C,系列,P-50,i,A,F-100,i,A,系列,P-250,i,A,ARC Mate 100,i,C,M-10,i,A,LR Mate 200,i,D,系列,M-430,i,A,系列,M-710,i,C/70W,ARC Mate 120,i,C,M-20,i,A,M-2000,i,A,系列,可搬质量,(kg),100,400,70,20,5,10,40,1,700,200,50,165,900,1200,300,FANUC,i,系列机器人,(,超过,200,种型号,),M-1,i,A,系列,新,产,品,M-3,i,A,系列,世界工业机器人总装机量与密度分布,IFR,（国际机器人联合会）,2011,数据：,世界工业机器人总量已经超过,1075,万台,单位,(,台,),国际机器人联合会（,IFR,）,2012,年数据,年 份,单位,(,千台,),最近二十年全球销售量,2003-2011,年我国工业机器人市场销售额（亿元）,目前我国工业机器人年销售额接近,100,亿,元人民币,2001-2011,年我国工业机器人年度销售量（台）,目前我国工业机器人总装机量接近,10,万台,中国工业机器人市场,工业机器人市场需求,汽车产业 重工产业 电子消费品 食品医药,焊接,拾取,分拣,装配,喷涂,搬运,包装,码垛,金属加工,铸造,其他应用,工业机器人应用综述,概要,：,机器人从传送带上取出部品，安放成码垛形态。
隔板和底板的供给也可由机器人操作完成特,长：,机器人工作节拍快,可,24,小时连续运转,装货的质量稳定可靠,将操作工从单纯的重复的重体力劳动中解放出来,主要应用,-,机器人物流自动化,产品生产线,产品装箱,产品码垛,M-410iB Series,M-420iA/M-421iA,装入一排或一盒,码垛、缷垛,产品拾取,抓取、分类,产品分类,食品,飲料,饮料,糕点,医药品,化装品,家庭用品,办公用品,等一系列消费品,M-430iA,Series&LR Mate 200iD,FANUC,提供的各系列机器人以及包含包装工程在内的系统为物流自动化提供了整套解决方案,主要应用,-,机器人物流自动化,M-4,30iA,速度演示,Axes,5 axes or 6axes,5,轴或,6,轴可选,Payload,2kg,负荷,2kg,Features,Highspeed,高速,Application,foodandpharmaceutical,食品、医,药,药,特殊的机,械,械设计、,材,材料和表,面,面处理，,符,符合食品,机,机械认证,2,台,M430iA,及视觉跟,踪,踪功能可,实,实现柔性,生,生产线,完成如上,的,的运动,机器人最,快,快节拍如,下,下：,机器人负,荷,荷,1kg:120,次,/,分钟,机器人负,荷,荷,2kg:100,次,/,分钟,食品医药行业机器人,应用实例,J1,和,J4,轴的高速,旋,旋转可实,现,现柔性化,的,的系统布,置,置,M-420iA,/M-421iA,完成如上,的,的运动，,最,最快节拍,：,：（机,器,器人负荷,30kg,为例,),3000,次,/,小时,机器人最,大,大线速度,4200,毫米,/,秒,Axes,4,axes,or2 axes,4,轴或,2,轴可选,Payload,40kgor5,0kg,负荷,40kg,或,50kg,可选,Features,Highspeed,Highpayload,高速、高,负,负荷,Application,Packing,Process,装箱搬运,500mm,125mm,600mm,物流高速装箱机器人,速度演示,应用实例,M-4,10iBSeries,完成如上,的,的运动,各型号机,器,器人最快,节,节拍如下,：,：（机器人,均,均最大负,荷,荷）,M-410iB/160(,负荷,160kg):1500,次,/,小时,M410iB/300(,负荷,300kg):,：,1000,次,/,小时,M410iB/450(,负荷,450kg):700,次,/,小时,中空手腕,连接到手,爪,爪的电缆,可,可以方便,的,的布线,360,度旋转,充分利用,外,外围空间,整合的控,制,制器,无需单独,的,的放置底,座,座,节省了布,线,线,Axes,4 axes,4,轴,Payload,160,kg,or 300kgor450kg,负荷,160kg,或,300kg,或,450kg,可选,Features,Highspeed,Highpayload,高速、高,负,负荷,Application,Palletizing,堆垛,400 mm,400 mm,2000 mm,物流高速码垛机器人,速度演示,应用实例,主要应用,-,机器人物流自动化,以机器人,为,为核心的,物,物流控制,单,单元,机器人控,制,制器可以,控,控制整个,工,工作站,在小系统,中,中充当系,统,统控制器,降低周边,PLC,的成本,通过标准,的,的梯形图,逻,逻辑程序,控,控制系统,能够控制,周,周边设备,诸,诸如伺服,驱,驱动装置,，,，如伺服,手,手爪、旋,转,转工作台,等,等设备,彩色图形,化,化示教器,/,人机界面,采用,11,台,R-2000iB/210F,机器人完,成,成,22,条成品奶,生,生产线的,末,末端产品,码,码垛作业,；,；,系统由机,器,器人码垛,手,手爪,规整滚道,托盘输送,链,链等组成,；,；,工作节拍,为,为,5,分钟,/,垛；,箱体输送,线,线用于将,单,单件箱体,输,输送至机,器,器人抓取,位,位置。
同,时,时，通过,线,线体末端,处,处，气动,机,机械结构,将,将多箱体,进,进行,1,层的排列,整,整型；,托盘输送,线,线用于将,码,码跺完成,的,的托盘输,送,送至立体,库,库整箱奶制,品,品码垛搬,运,运系统,主要应用,-,饮料行业物流自动化,主要应用,-,饮料行业物流自动化,瓶装饮料,码,码垛搬运,系,系统,采用搬运,机,机器人将,饮,饮料瓶包,从,从输送线,上,上进行整,层,层的规整,采用,码,码垛,机,机器,人,人将,整,整层,的,的瓶,装,装饮,料,料码,垛,垛在,托,托盘,上,上M-410iB/450,机器,人,人能,够,够搬,运,运整,层,层的,灌,灌装,好,好的,瓶,瓶装,饮,饮料,M-710iC,用来,规,规整,瓶,瓶装饮料,成,成一,层,层，,共,共码,垛,垛机,器,器人,进,进行,抓,抓取,，,，同,时,时负,责,责插,入,入两,层,层之,间,间的,隔,隔板,优点,整层,码,码垛,提,提升,质,质量,安全,且,且精,确,确的,堆,堆垛,实现,密,密集,型,型的,饮,饮料,瓶,瓶排,布,布,提升,生,生产,效,效率,和,和运,行,行时,间,间,突出,的,的负,载,载和,节,节拍,满,满足,最,最大,生,生产,率,率的,要,要求,，,，占,用,用的,空,空间,面,面积,最,最小,99.5%,的系,统,统可,靠,靠性,代替,人,人力,做,做重,体,体力,作,作业,将操,作,作工,从,从繁,重,重的,人,人工,提,提升,作,作业,中,中解,放,放出,来,来。
作用,：,：,生产,线,线尾,的,的装,箱,箱码,垛,垛作,业,业、,机,机床,加,加工,上,上下,料,料、,冲,冲压,以,以及,其,其他,物,物料,搬,搬运,、,、注,塑,塑机,取,取件,特点,：,：,混连,机,机构,、,、负,载,载大,、,、具,有,有良,好,好的,力,力学,性,性能,指,指标,主要应用,-,码垛、搬运,作用,:,主要,应,应用,于,于各,类,类金,属,属板,材,材的,焊,焊接,生,生产,实现,例,例如,家,家电,元,元件,金,金属,外,外壳,的,的焊,接,接关键,技,技术,:,1.,系统,优,优化,集,集成,技,技术,2.,协调,控,控制,技,技术,3.,焊缝,轨,轨迹,精,精确,跟,跟踪,技,技术,主要应用,-,弧焊,作用,：,：,1,、避,免,免有,害,害气,体,体损,害,害人,体,体健,康,康,2,、提高喷,漆,漆质量,3,、提高生,产,产效率,特点：,1,、防爆性,能,能好,2,、运动灵,活,活，可作,复,复杂轨迹,3,、动作速,度,度快,主要应用,-,油漆涂装,作用：,精密部件,的,的装配，,替,替代众多,的,的劳动人,手,手特点：,精度高、,灵,灵活、位,置,置与力混,合,合控制,手机元件,装,装配,数码相机,装,装配,齿轮装配,主要应用,-,装配,卫浴龙头,打,打磨,手机外壳,打,打磨,主要应用,-,抛光、打磨、去毛刺,“,机器人的,发,发展方向,是,是能够智,能,能化地作,人,人的日常,行,行为”,IEEE,专家,IntelligentRobot,ROBOGUIDE,Brain,Vision Sensor,Force Sensor,Visual,sense,Tactile,sense,智能机器人技术,发那科目,前,前掌握的,视,视觉应用,技,技术：,1,、跟踪,(,如,:,弧焊焊缝,跟,跟踪,),2,、检测,(,如,:,工件残缺,检,检测,),3,、读取,(,如,:,条形码或,二,二维码信,息,息读取,),4,、彩色视,觉,觉,(,如,:,分拣,),5,、补偿偏,移,移,(,主要用于,抓,抓取定位,和,和装配定,位,位,),iRVision,Intelligent,Robot,Vision,机器人视觉,作用,使机器人,有,有了力的,感,感知，触,觉,觉功能能,够,够更可靠,地,地进行工,业,业作业,技术参数,轴数：,3,或,6,轴,力检测范,围,围：,147N,（,15kgf,）,-2500N,（,255kgf,）,力矩检测,范,范围：,11.8Nm,（,120kgfcm,）,-500Nm,（,5100kgfcm,）,力分辨率,：,：,0.39N,（,40gf,）,-4.9N,（,500gf,）,力矩分辨,率,率：,0.0016N,（,160gfcm,）,-0.25Nm,（,2500gfcm,）,误差：小,于,于,2%,六轴力,传感器,三轴力,传感器,机器人力觉,R-30,i,B,ROBOGUIDE,i,Pendant,CellControlPLC,Serial I/O(Slave),WeldTimer,I/Odevice,Serial I/O(Master),Ethernet,HostPC,智能化,i,RVision(2D,视觉传感,器,器,),i,RVision(3D,视觉传感,器,器,),力传感器,伺服感应,高性能碰,撞,撞检测,软浮动,ROBOGUIDE,i,Pendant,网络化,Robot Link,i,Pendant,Webserver(HTTP),CIMPLICITY,FTP(TCP/IP),EthernetI/O,Serial I/O,面向应用,管线内置,集,集成手臂,集成管线,包,包,伺服点焊,枪。