单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2014/4/14,#,自动化行业研究,周瑞骞,2014,年,4,月,14,日,投资方向,&,研究思路,机器人,3D,打印,供电,/,配电自动化,目录,昊君重点投资领,域,域,新一代信息技术,物联网,/,大数据,/,云计算,先进制造,精密制造,/,机器人,/3D,打印,新能源,新能源,；,页岩气；,储能；,节能；电动车；,能,能源互联网,寻求“中国制造业产,业,业升级”当中的投资机会,！,！,增量升级,制造业向高科技,的,的转型投资标的为高附,加,加值、高成长性,的,的新型高科技制,造,造企业具体指,以,以整合计算机软,件,件、电子信息、,光,光学、新材料、,节,节能环保等高新,技,技术，以及先进,的,的管理理念，从,而,而实现智能化、,自,自动化、信息化,、,、柔性化、生态,化,化生产，并最终,取,取得良好经济效,益,益的新型科技型,企,企业主要涉及,物,物联网、自动化、新能源环保等细分领域先进制造：,代表,中国,工业产业升级的,方,方向，是最,需要、也是有基,础,础的,发展领域,，是未来科技产,业,业化的基础。
新一代信息技术,：为,人类生活、生产,方式带来巨大改,变,变的产业互联,网,网思维新能源：,新时代的主旋律,，,，社会与经济发,展,展的大前提存量升级,制造业的整合与,并,并购中国目前有很多,产,产业“传统，但,非,非夕阳”，市场,规,规模大，在世界,上,上具有一定的竞,争,争力，但具体企,业,业面临,产能过剩、过度,分,分散、没有规模,效,效应、技术创新,能,能力,不足等困难对,这些,产业进行,一定的整合,将极大改善企业,的,的盈利能力，从,而,而通过管理提升,、,、提高持续研发,与,与环境保护的投,入,入，促进企业乃,至,至整个行业的升,级,级转型,智慧地球,智慧城市,传统制造业的整,合,合与并购,精密制造,/,机器人产业,全球产业现状：,美国掌握最先进,技,技术；欧日美掌握整机及关键,零,零部件的高端制,造,造（伺服电机、,伺,伺服驱动器、高,精,精度减速机、高,精,精度传感器,）；市场增长潜,力,力巨大国内产业发展情,况,况：,中国正进入机器,人,人需求爆发期；,技,技术模仿与追赶,，,，产业化有所突,破,破，产业链逐步,完,完备；,贴近客户，服务,优,优势，价格优势,；,；,整机公司实力不,强,强，批量小，集,中,中在特种设备的,应,应用开发，品牌,认,认可度不足；,基础工业“欠账,多,多”，关键部件,依,依赖进口。
标的的考察：,综合能力“研发,与,与技术,+,市场销售,+,内部管理,+,团队”，关注短,板,板前端研发,原理创新与设计,人工智能技术,运动控制技术,语言算法,结构设计,关键部件,伺服系统,RV,减速机,精密工件,高精度,/,运动,/,传感器,核心芯片,运动控制系统,整机集成,软硬件集成,应用开发,组装整机,组件生产,功能组件,工装夹具,电源系统,应用软件,应用服务,制定系统解决方案,整机与工作台整机测试、优化、改装,精密制造、机器,人,人产业链示意图,精密制造,/,机器人产业,工信部,2013,年,12,月,30,日发布,关于推进工业机,器,器人产业发展的,指,指导意见,机器人产业发展,目,目标是：,到,2020,年，形成较为完,善,善的工业机器人,产,产业体系工业,机,机器人行业和企,业,业的技术创新能,力,力和国际竞争能,力,力明显增强，高,端,端产品市场占有,率,率提高到,45%,以上，机器人密,度,度（每万名员工,使,使用机器人台数,）,）达到,100,以上，基本满足,国,国防建设、国民,经,经济和社会发展,需,需要,培育,3-5,家具有国际竞争,力,力的龙头企业,培育,8-10,个配套产业集群,选择汽车、船舶、电,子,子、民爆、国防,军,军工等重点领域，根,据,据用户需求，开,展,展工业机器人系,统,统集成、设计、,制,制造、试验检测,等,等核心技术研究,，,，攻克伺服电机、精密,减,减速器、伺服驱,动,动器、末端执行,器,器、传感器等关键零部件技,术,术并形成生产力,是指机器设备、系,统,统或过程（生产,、,、管理过程）在,没,没有人或较少人,的,的直接参与下，,按,按照人的要求，,经,经过自动检测、,信,信息处理、分析,判,判断、操纵控制,，,，实现预期的目,标,标的过程。
自动,化,化技术广泛用于,工,工业、农业、军,事,事、科学研究、,交,交通运输、商业,、,、医疗、服务和,家,家庭等方面采,用,用自动化技术不,仅,仅可以把人从繁,重,重的体力劳动、,部,部分脑力劳动以,及,及恶劣、危险的,工,工作环境中解放,出,出来，而且能扩,展,展人的器官功能,，,，极大地提高劳,动,动生产率，增强,人,人类认识世界和,改,改造世界的能力,自动化（,Automation,）,投资方向,&,研究思路,机器人,3D,打印,供电,/,配电自动化,目录,工业机器人（,按,按运动类型分,类,类）,常见工业机器,人,人的应用领域,常见工业机器人的应用领域,(,续,),专业,(,服务,),机器人,机器人行业国,内,内外主要厂商,机器人的组成,及,及构造,机器人,本体,机座、臂,减速机,伺服电机,驱动系统,动力装置,传动系统,控制系统,(,传感器,),机器人核心零,部,部件及主要供,应,应商,机器人成本结,构,构,核心零部件,减速器,核心零部件,减速器,(,续,),减速机在原动,机,机和工作机或,执,执行机构之间,起,起匹配转速和,传,传递转矩的作,用,用，减速机是,一,一种相对精密,的,的机械，使用,它,它的目的是降,低,低转速。
机器人驱动系统要求,传,传动系统间隙,小,小、刚度大、,输,输出扭矩高以,及,及减速比大，,常,常用的减速机,构,构有：,1,）,RV,减速机构；,2,）谐波减速机,械,械；,3,）摆线针轮减,速,速机构；,4,）行星齿轮减,速,速机械；,5,）无侧隙减速,机,机构；,6,）蜗轮减速机,构,构；,7,）滚珠丝杠机,构,构；,8,）金属带齿,形,形减速机构；,9,）球减速机构,核心零部件,减速器,(,续,),RV,减速机由一个,行,行星齿轮减速,机,机的前级和一,个,个摆线针轮减,速,速机的后级组,成,成，,RV,减速器具有结,构,构紧凑，传动,比,比大，以及在,一,一定条件下具,有,有自锁功能的,传,传动机械，是,最,最常用的减速,机,机之一而且振,动,动小，噪音低,，,，能耗低并且：,(l),传动比范围大,；,；,(2),扭转刚度大，在额定转矩下，,弹,弹性回差小；,(3),高精度和小间隙,回,回差；,(4),传动效率高；,(5),传递同样转矩,与,与功率时的体,积,积小,核心零部件,减速器,(,续,),核心零部件,减速器,(,续,),安川电机,ES165Kg,成本组成,某国产工业机,器,器人成本组成,核心零部件,伺服电机,核心零部件,伺服电机,(,续,),伺服系统（,servomechanism,）又称随动系,统,统，是用来精,确,确地跟随或复,现,现某个过程的,反,反馈控制系统,。
伺服系统使,物,物体的位置、,方,方位、状态等,输,输出被控量能,够,够跟随输入目,标,标（或给定值,）,）的任意变化,的,的自动控制系,统,统它的主要,任,任务是按控制,命,命令的要求、,对,对功率进行放,大,大、变换与调,控,控等处理，使,驱,驱动装置输出,的,的力矩、速度,和,和位置控制非,常,常灵活方便在,在很多情况下,，,，伺服系统专,指,指被控制量（,系,系统的输出量,）,）是机械位移,或,或位移速度、,加,加速度的反馈,控,控制系统，其,作,作用是使输出,的,的机械位移（,或,或转角）准确,地,地跟踪输入的,位,位移（或转角,）,），其结构组,成,成和其他形式,的,的反馈控制系,统,统没有原则上,的,的区别伺服电机（,servomotor,）是指在伺服,系,系统中控制机,械,械元件运转的,发,发动机，是一,种,种补助马达间,接,接变速装置伺,伺服电机可使,控,控制速度，位,置,置精度非常准,确,确，可以将电,压,压信号转化为,转,转矩和转速以,驱,驱动控制对象,伺服电机转,子,子转速受输入,信,信号控制，并,能,能快速反应，,在,在自动控制系,统,统中，用作执,行,行元件，且具,有,有机电时间常,数,数小、线性度,高,高、始动电压,等,等特性，可把,所,所收到的电信,号,号转换成电动,机,机轴上的角位,移,移或角速度输,出,出。
分为直流,和,和交流伺服电,动,动机两大类，,其,其主要特点是,，,，当信号电压,为,为零时无自转,现,现象，转速随,着,着转矩的增加,而,而匀速下降核心零部件,伺服电机,(,续,),伺服系统最初,应,应用于船舶驾,驶,驶和火炮控制,，,，后来逐渐推,广,广到很多领域,，,，如天线位置,控,控制、制导和,导,导航、数控机,床,床和机器人等,采用伺服系,统,统主要是为了,达,达到下面几个,目,目的：,(1),以小功率指令,信,信号去控制大,功,功率负载火,炮,炮控制和船舵,控,控制就是典型,的,的例子2),在没有机械连,接,接的情况下，,由,由输入轴控制,位,位于远处的输,出,出轴，实现远,距,距离同步传动,，,，例如轧钢机,和,和长距离多段,传,传送带的运动,控,控制系统3),使输出机械位,移,移精确地执行,某,某控制器发出,的,的运动指令，,这,这些指令可以,是,是预先编制的,，,，也可能是随,机,机产生的，如,数,数控机床和行,走,走机器人核心零部件,控制器,核心零部件,控制器,(,续,),控制器（英文,名,名称：,controller,）是指按照预,定,定顺序改变主,电,电路或控制电,路,路的接线和改,变,变电路中电阻,值,值来控制电动,机,机的启动、调,速,速、制动和反,向,向的主令装置,。
由程序计数,器,器、指令寄存,器,器、指令译码,器,器、时序产生,器,器和操作控制,器,器组成，它是,发,发布命令的“,决,决策机构”，,即,即完成协调和,指,指挥整个计算,机,机系统的操作机器人控制器,是,是根据指令以,及,及传感信息控,制,制机器人完成,一,一定的动作或,作,作业任务的装,置,置，它是机器,人,人的“大脑”,核心零部件,控制器,(,续,),控制器主要功,能,能,多任务功能,一台机器人可进,行,行多个任务的,操,操作；,网络功能,具有丰富的网络通,信,信功能：,RS-232,、,RS-485,、以太网通信,功,功能，机器人,动,动作与通信并,行,行处理，无通,信,信时间的浪费,，,，生产效率更,加,加提高；,操作历史记录功能,可记录机器人的,工,工作情况，以,便,便于机器人的,管,管理和维护；,海量存储,大容量存储器可,存,存储更多的程,序,序和更多的历,史,史使用信息；,用户接口丰富,具有鼠标、键盘、,显,显示器和,USB,接口，控制器,可,可作为一台电,脑,脑使用，方便,用,用户操作；,工业机器人控,制,制器操作方式,（,1,）使用手编器,操,操作机器人；,（,2,）直接在机器,人,人控制器上外,接,接鼠标、键盘,、,、显示器，通,过,过鼠标和键盘,来,来控制机器人；,机器人整机供,应,应商,机器人技术发,展,展方向,机器人技术发,展,展方向,市场规模,2011,年全球新安装,工,工业机器人应,用,用领域分布,2011,年中国安装工,业,业机器人应用,行,行业分布,未来全球市场,规,规模,(1),预计到,2017,年全球工业机,器,器人销售量将达,25,万台,/,年,从,2008,年第四季度起,，,，全球金融风,暴,暴导致工业机,器,器人的销量急,剧,剧下滑。
2010,年全球工业机,器,器人市场逐渐,由,由,2009,年的谷底恢复,2011,年是全球工业,机,机器人市场自,1961,年以来的行业,顶,顶峰。