第一章 概述1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初开展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP〕、大规模可编程门阵列〔CPLD〕和MISUBISHI智能化功率模块〔IPM〕，集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已到达国外同类产品的水平与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点l 防止失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反应至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统l 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性l 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm， 回转定位精度1/10000r〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同l 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求1.2 到货检查1） 收货后，必须进展以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损.（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物.（3） 核对装箱单，是否齐全. 注意l 受损或零件不全的伺服系统，不可进展安装。
l 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用l 收货后有任何疑问，请与供给商或我厂联系2） 型号意义：（1） 伺服驱动器型号 DA98-04-110STZ2-1-HM 适配伺服电机型号〔示出华中理工大学电机厂STZ系列〕 ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM区恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作※2：中小功率〔小于等于1.5KW〕为标准配置，中功率〔大于1.5KW、小于等于2.3KW〕采用加厚散热器〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择本手册按华中电机厂生产的伺服电机进展描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供110 STZ 4 —— 1 HM光电编码器反应电机工作电压H：300V L：200V额定转速级别 1：低速〔1500/2000rpm〕 2：高速〔2500/3000rpm〕零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m正弦波驱动伺服电机电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm（3） DA98伺服驱动器标准① 安装使用手册〔本书〕 1本② 安装支架 2个③ M4×8沉头螺钉 4个④ 1插头〔DB25孔〕 1套 〔注1〕⑤ 2插头〔DB25针〕 1套 〔注2〕〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆〔3〕米配套提供。
〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反应电缆〔3米〕配套提供〔2〕伺服电机标准按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观 注意第二章 安装l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求l 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落l 产品的转运必须使用产品原包装l 损坏或零件不全的产品不得安装使用l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾l 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入l 伺服驱动器和伺服电机应避防止振动，制止承受冲击l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器2.1 环境条件工程DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度0～55℃〔不结冻〕90%RH以下〔不结露〕0～40℃不结冻90%RH以下〔不结露〕储运温/温度-20～80℃90%RG〔不结露〕-25～70℃80%RH以下〔不结露〕大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等室内〔无曝晒〕，无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于0.5G〔4.9m/s2〕10-60HZ〔非边连续运行〕防护等级IP00〔无防护〕IP40 注意2.2 伺服驱动器安装l 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
l 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身构造无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部2） 温湿度环境温度0-50℃，长期平安工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件3） 振动和冲击驱动器安装应防止振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击2） 安装方法（1） 安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图2） 安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3） 散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器 注意2.3伺服电机安装l 制止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器l 电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。
l 电机安装务必结实，并应有防松措施1〕安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时2） 温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热湿度应不大于90%RH，不得结露3） 振动伺服电机应防止安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G〔4.9m/s2〕2〕安装方法（1） 安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意2） 安装考前须知：l 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器应采用螺旋式压拨工具拆装l STZ系列电机不可承受大的轴向径向负荷建议选用弹性联轴器连接负载l 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱 警告第三章 接线● 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力● 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进展，防止电击 小心● 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害● 驱动器和伺服电机必须良好接地3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。
1） 位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2） 速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TBl 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 ≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥1.0 mm2(AWG16-18)l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ωl 端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接结实l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性l 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力l 请安装非熔断型〔NFB〕断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源2） 控制信号1、反应信号2l 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子l 线长：电缆长度尽可能短，控制1电缆不超过3米，反应信号2电缆长度不超过20米l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入l 请给相关线路中的感性元件〔线圈〕安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路 注意l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接l 电缆及导线须固定好，并防止靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。
l 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机图3.1位置控制方式标准接线图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1） 端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图其中TB为端子排；1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表3.1电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子～220V 50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻＜100Ω；伺服电机输出和电源输入公共一点接地TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源单相控制回路电源输入端子～220V 50HzTB-11T3)控制端子1控制方式简称： P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子1端子号信号名称记号I/O方式功能1-81-20输入端子的电源正极+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥Ma1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON：允许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停顿工作，电机处于自由状态注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；1-9报警去除ALRSTypel报警去除输入端子ALRS ON：去除系统报警ALRS OFF：保持系统报警注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法去除，需要断电检修，然后再次通电-22CCW驱动制止FSTPTypelCCW〔逆时针方向〕驱动制止输入端子FSTP ON：CCW驱动允许注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。
10CW驱动制止RSTPTypelCW〔顺时针方向〕驱动制止输入端子RSTP ON：CW驱动允许RSTP OFF：CW 驱动制止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0；注2：可以通过参数No.20设置屏蔽此功能，或永远使开关ON1-23偏差计数器清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON，SC2 OFF：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4续表3.2 控制信号输入/输出端子1端子号信号名称记号I/O方式功能1-11指令脉冲制止INHTypelP位置指令脉冲制止输入端子INH ON：指令脉冲输入制止INH OFF：指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1SC1 ON：SC2 OFF：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3SC1 ON，SC2 ON：内部速度41-12CCW转矩限制FILType1CCW〔逆时针方向〕转矩限制输入端子FIL ON：CCW 转矩限制在参数No.36范围内。
FIL OFF：CCW转矩限制不爱参数No.36限制注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数No.34限制，一般参数No.34>参数No.361-13CW转矩限制RILType1CW〔顺时针方向〕转矩限制输入端子RIL ON：CW 转矩限制在参数No.37范围内RIL OFF：CW转矩限制不受参数No.37限制注1：不管RIL有效还是无效，CW转矩还受参数No.35限制，一般参数No351>1参数No.3711-1伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF1-15伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ONALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF1-14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMP ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON。
1-31-41-161-17输出端子的公共端DG控制信号输出端子〔除CZ外〕的地线公共端续表3.2 控制信号输入/输出端子1端子号信号名称记号I/O方式功能1-2编码器Z相输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码Z相脉冲输出CZ ON：Z相信号出现1-5编码器Z相输出的公共端CA编码Z相输出端子的公共端1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1：由参数**设定脉冲输入方式① 指令脉冲+符号方式；② CCW/CW指令脉冲方式；③ 2相指令脉冲方式1-6PULS-1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3P1-7SIGN-1-241-25屏蔽地线FG屏蔽地线端子反应信号端子2表3.3编码器信号输入/输出端子2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/D方式2-52-62-172-18电源输出++5V伺服电机光电编剧＋5V电源：电缆长度较长时，应使用多根芯线并联2-12-22-32-42-16电源输出-OV2-24编码器A＋输入A+Type4与伺服电机光电编码A＋相连接2-12编码器A－输入A-与伺服电机光电编码A－相连接2-23编码器B＋输入B+Type4与伺服电机光电编码B＋相连接2-11编码器B－输入B-与伺服电机光电编码B－相连接2-22编码器Z＋输入Z+Type4与伺服电机光电编码Z＋相连接2-10编码器Z－输入Z-与伺服电机光电编码Z－相连接2-21编码器U＋输入U+Type4与伺服电机光电编码U＋相连接2-9编码器U－输入U-与伺服电机光电编码U－相连接2-20编码器V＋输入V+Type4与伺服电机光电编码V＋相连接2-8编码器V－输入V-与伺服电机光电编码V－相连接3.3 I/O 接口原理1） 开关量输入接口驱动器侧图3.4 Type1 开关量输入接口（1） 由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；（2） 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2〕开关量输出接口驱动器侧图3.5 Type2开关量输出接口（1） 外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏2） 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3） 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏3〕脉冲量输入接口驱动器侧图3.6 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值经历数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
5） 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲＋符号CCW脉冲列CW脉冲列PULS SIGN1CCW脉冲/CCW脉冲A相脉冲列B相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>2μS>5μSth>1μS>2.5μStl>0.2μS>2.5μStrh>0.2μS>0.3μStrl>1μS>0.3μSts>8μS>2.5μStqck>4μS>10μStqh>4μS>5μStql>0.2μS>5μStqrh>0.2μS>0.3μStqrl>1μS>0.3μStqs>2μS>2.5μS图3.8 脉冲＋符号输入接口时序图〔最高脉冲频率500kHz〕图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图〔最高脉冲频率500kHz〕图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图〔最高脉冲频率125kHz〕驱动器侧4） 伺服电机光电编码器输入接口电机侧图3.11 伺服电机光电编码器输入接口. z.- 注意第四章参数l 参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。
l 建议参数调整先在伺服电机空载下进展4.1 参数一览表l 下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM〔2Nm、2000rpm〕电机的驱动器为例，带“*〞标志的参数在其他型号中可能不一样l 下表中带“△〞标志的参数为只读参数，用户修改无效表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S0~99993151驱动器型号 △P，S0~90*2软件版本 △P，S**3初始显示状态P，S0~1904控制方式选择P，S0~405速度比例增益P，S5~2000100*Hz6速度积分时间常数P，S1~100020*mS7加减速时间常数P，S1~100001mS8速度检测低通滤波器P，S20~500100%9位置比例增益P1~1000401/S10位置前馈增益P0~1000%11位置前馈低通滤波器截止频率P1~1200300Hz12位置指令脉冲分频分子P1~32767113位置指令脉冲分频分母P1~32767114位置指令脉冲输入方式P0~2015位置指令脉冲方向取反P0~1016定位完成范围P0~3000020脉冲17位置超差检测范围P0~30000400×100脉冲18位置超过失误无效P0~1019保存20驱动制止输入无效P，S0~1021JOG运行速度S-3000~3000120r/min22保存23最高速度限制P，S0~30002000r/min24内部速度1S-3000~30000r/min25内部速度2S-3000~3000100r/min26内部速度3S-3000~3000300r/min27内部速度4S-3000~3000-100r/min28到达速度S0~3000500r/min29保存30直线速度换算分子P，S1~3276710续表4.1 参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位31直线速度换算分母P，S1~32767132直线速度小数点位置P，S0~5333保存34内部CCW转矩限制P，S0~300300*%35内部CW转矩限制P，S-300~0-300*%36外部CCW转矩限制P，S0~300100%37外部CW转矩限制P，S-300~0-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0~300100%39~ 59保存. z.-4.2 参数功能表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围0密码用于防止参数被误修改。
需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改0~99991驱动器型号① 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机② 用户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数③ 参数的详细意义请参考表4.30~92软件版本① 可以查看软件版本号，但不能修改3初始显示状态② 选择驱动器上电后显示器的显示状态0：显示电机转速；1：显示当前位置低5位；2：显示当前位置高5位；3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低5位；4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高5位；5：显示位置偏差低5位；6：显示位置偏差高5位；7：显示电机转矩；8：显示电机电流；9：显示直线速度；10：显示控制方式；11：显示位置指令脉冲频率；12：显示速度指令；13：显示转矩指令；14：显示一转中转子绝对位置；15：显示输入端子状态；16：显示输出端子状态；17：显示编码器输入信号；18：显示运行状态；19：显示报警代码;20：保存0~194控制方式选择①通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：试运行控制方式；3：JOG控制方式；4：编码器调零方式。
②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入③ 速度控制方式，速度指令从输入端子输入：SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4④ 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机0~4续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围4控制方式选择⑤ JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下↑键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下↓键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速⑥ 编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点5速度比例增益① 设定速度环调节器的比例增益② 设置值越大，增益越高，刚度越大参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定一般情况下，负载惯量越大，设定值越大③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大5~2000Hz6速度积分时间常数① 设定速度环调节器的积分时间常数② 设置值越小，积分速度越快，刚度越大参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小1~1000mS7加减速时间常数① 设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间或从1000~0r/min的减速时间② 加减速特性是线性的1~10000mS8速度检测低通滤波器① 设定速度检测低通滤波器特性② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小如果负载惯量很大，可以适当减小设定值数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡③ 数值越大，截止频率越高，速度反应响应越快如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值20~500%9位置比例增益① 设定位置环调节器的比例增益② 设置值越大，增益越高，刚度越大，一样频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小但数值太大可能会引起振荡或超调③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定1~1000 /S10位置前馈增益① 设定位置环的前馈增益② 设定为100％时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0③ 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡④ 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为00~100％11位置前馈低通滤波器截止频率① 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。
② 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性1~1200Hz. z.-续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围12位置指令脉冲分频分子① 设置位置指令脉冲的分倍频〔电子齿轮〕② 在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以到达用户理想的控制分辨率〔即角度/脉冲〕③P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比；N：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C＝2500④ 〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数No.12设为5，No.13设为3⑤电子齿轮比推荐范围为1~3276713位置指令脉冲分频分母①见参数No.121~3276714位置指令脉冲输入方式① 设置位置指令脉冲的输入形式② 通过参数设定为3种输入方式之一：0：脉冲＋符号；1：CCW脉冲/CW脉冲；2：两相正交脉冲输入；③ CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向④ CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向0~215位置指令脉冲方向取反① 设置为0：正常；1：位置指令脉冲方向反向。
0~116定位完成范围① 设定位置控制下定位完成脉冲范围② 本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON，否则COIN OFF③ 在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时，输出速度到达信号SCMP0~30000脉冲17位置超差检测范围① 设置位置超差报警检测范围② 在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警0~30000 ×100脉冲18位置超过失误无效①设置为0：位置超差报警检测有效；1：位置超差报警检测无效，停顿检测位置超过失误0~1. z.-续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围20驱动制止输入无效① 设置为0：CCW、CW输入制止有效当CCW驱动制止开关〔FSTP〕ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动制止开关〔FSTP〕OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理如果CCW、CW驱动制止都OFF，则会产生驱动制止输入错误报警1：取消CCW、CW输入制止。
不管CCW、CW驱动制止开关状态如何，CCW、CW驱动都允许同时，如果CCW、CW驱动制止都OFF，也不会产生驱动制止输入错误报警0~121JOG运行速度① 设置JOG操作的运行速度3000~3000r/min23最高速度限制① 设置伺服电机的最高限速② 与旋转方向无关③ 如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速0~3000r/min24内部速度1① 设置内部速度1② 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 OFF 时，选择内部速度1作为速度指令3000~3000 r/min25内部速度2① 设置内部速度2② 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 OFF时，选择内部速度2作为速度指令3000~3000 r/min26内部速度3① 设置内部速度3② 速度控制方式下，当SC1 OFF，SC2 ON时，选择内部速度3作为速度指令3000~3000 r/min27内部速度4① 设置内部速度4② 速度控制方式下，当SC1 ON，SC2 ON时，选择内部速度4作为速度指令3000~3000 r/min28到达速度① 设置到达速度② 在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则SCMP ON，否则SCMP OFF。
③ 在位置控制方式下，不用此参数④ 与旋转方向无关⑤ 比拟器具有迟滞特性0~3000r/min30直线速度换算分子① 用于显示系统的直线运行速度②③ 直线速度小数点的位置由参数No.32决定0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依此类推④ 〖例〗伺服电机驱动10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10,直线速度换算分母为1,直线速度小数点位置为3在显示器上可显示直线速度，单位是m/min,当电机速度为500r/min时，显示直线速度5.000m/min1~32767续表 4.2 参数功能序号名称功能参数范围31直线速度换算分母①见参数No.301~3276732直线速度小数点位置①见参数No.300~534内部CCW转矩限制① 设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200③ 任何时候，这个限制都有效④ 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力0~300%35内部CW转矩限制① 设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为－200。
③ 任何时候，这个限制都有效④ 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力300~0%36外部CCW转矩限制设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100仅在CCW转矩限制输入端子〔FIL〕ON时，这个限制才有效当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值0~300%37外部CW转矩限制设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为－100仅在CW转矩限制输入端子〔RIL〕ON时，这个限制才有效当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的绝对值的最小值300~0%38速度试运行、JOG运行转矩限制① 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值② 与旋转方向无关，双向有效③ 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100④ 内外部转矩限制仍然有效0~300%. z.-表4.3驱动器型号、伺服电机对照表№1参数伺服电机型号、技术参数备注0110STZ2-1, 0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4×10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4×10-4kgm22110STZ4-1, 0.8kw,300V, 3A, 2000r/min,9.1×10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/min,9.1×10-4kgm24110STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/min,1.1×10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.1×10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29×10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V, 5.5A,2000r/min ,2.8×10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V, 5.5A,1500r/min,3.6×10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/min,2.0×10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,2.0×10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V, 9.5A,3000r/min,2.8×10-3kgm2※12130STZ10-2, 2.3kw,300V, 9.5A,2500r/min,3.6×10-3kgm2※13130STZ15-1, 2.1kw,300V, 8A,1500r/min,5.2×10-3kgm2※1490STZ1, 0.3kw,300V, 2.0A,3000r/min,2.1×10-4kgm21590STZ2, 0.6kw,300V, 3.0A,3000r/min,3.1×10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V, 7A,3000r/min,1.29×10-3kgm2※17130STZ4-1, 0.8kw,300V, 4A,2000r/min,1.6×10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.6×10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V, 4A,2000r/min,2.4×10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,300V, 5.5A,3000r/min,2.4×10-3kgm2注：标有“※〞的驱动器须采用加厚散热器。
z.- 注意第五章 报警与处理l 参与检修人员必须具有相应专业知识和能力l 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤l 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用l 警前，必须SON〔伺服有效〕信号无效，防止电机突然起动引起意外5.1 报警一览表表5.1 报警一览表报警代码报警名称内容--正常1超速伺服电机速度超过设定值2主电路过压主电路电源电压过高3主电路欠压主电路电源电压过低4位置超差位置偏差计数器的数值超过设定值5电机过热电机温度过高6速度放大器饱和故障速度调节器长时间饱和7驱动制止异常CCW、CW驱动制止输入都OFF8位置偏差计数器溢出位置偏差计数器的数值的绝对值超过2309编码器故障编码器信号错误10控制电源欠压控制电源±15V偏低11IPM模块故障IPM智能模块故障12过电流电机电流过大13过负载伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热)14制动故障制动电路故障15编码器计数错误编码器计数异常16电机热过载电机电热值超过设定值(I2t检测)19热复位系统被热复位20IC4(EEPROM)错误IC4(EEPROM)错误21IC3(PWM芯片) 错误IC3(PWM芯片) 错误22IC2(CODER芯片) 错误IC2(CODER芯片) 错误23IC7(A/D芯片)错误IC7(A/D芯片)或电流传感器错误30编码器Z脉冲丧失编码器Z脉冲错31编码器UVW信号错误编码器UVW信号错误或与编码器不匹配32编码器UVW信号非法编码UVW信号存在全高电平或全低电平5.2 报警处理方法表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法1超速接通控制电源时出现①控制电路板故障。
②编码器故障①换伺服驱动器②换伺服电机电机运行过程中出现①输入指令脉冲频率过高①正确设定输入指令脉冲①加/减速时间常数太小，使速度超调量过大①增大加/减速时间常数①输入电子齿轮比太大①正确设置①编码器故障①换伺服电机①编码器电缆不良①换编码器电缆①伺服系统不稳定，引超超调①重新设定有关增益②如果增益不能设置到适宜值，则减小负载转动惯量比率电机刚启动时出现①负载惯量过大①减小负载惯量②换更大功率的驱动器和电机①编码器零点错误①换伺服电机②请厂家重调编码器零点①电机U、V、W引线接错②编码器电缆引线接错①正确接线2主电路过压接通控制电源时出现①电路板故障①换伺服驱动器接通主电源时出现①源电压过高②电源电压波形不正常①检查供电电源电机运行过程中出现①制动电阻接线断开①重新接线①制动晶体管损坏②内部制动电阻损坏①换伺服驱动器①制动回路容量不够①降低起停频率②增加加/减速时间常数③减小转矩限制值④减小负载惯量⑤换更大功率的驱动器和电机续表5.2报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法3主电路欠压接通主电源时出现①电路板故障②电源保险损坏③软启动电路电路故障④整流器损坏①换伺服驱动动器①电源电压低。
②临时停电20mS以上①检查电源电机运行过程中出现①电源容量不够②瞬时掉电①检查电源①散热器过热①检查负载情况4位置超差接通控制电源时出现①电路板故障①换伺服驱动器接通主电源及控制线，输入指令脉冲，电机不转动①电机U、V、W引线接错②编码器电缆引线接错①正确接线电机运行过程中出现①编码器故障①换伺服电机①设定位置超差检测范围太小①增加位置超差检测范围①位置比例增益太小①增加增益①转矩缺乏①检查转矩限制值②减小负载容量③换更大功率的驱动器和电机①指令脉冲频率太高①降低频率5电机过热接通控制电源时出现电机运行过程中出现①电路板故障①换伺服驱动器①电缆断线②电机内部温度继电器损坏①检查电缆②检查电机①电机过负载①减小负载②降低起停频率③减小转矩限制值④减小有关增益⑤换更大功率的驱动器和电机①电机内部故障①换伺服电机6速度放大器饱和故障电机运行过程中出现①电机被机械卡死①检查负载机械局部①负载过大①减小负载②换更大功率的驱动器和电机表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法7驱动制止异常①CCW、CW驱动制止输入端子都断开①检查接线、输入端子用电源8位置偏差计数器溢出①电机被机械卡死。
②输入指令脉冲异常①检查负载机械局部②检查指令脉冲③检查电机是否接指令脉冲转动9编码器故障①编码器接线错误①检查接线①编码器损坏①更换电机①编码器电缆不良①换电缆①编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低①缩短电缆②采用多芯并联供电10控制电源欠压①输入控制电源偏低①检查控制电源①驱动器内部接插件不良②开关电源异常③芯片损坏①更换驱动器②检查接插件③检查开关电源11IPM模块故障接通控制电源时出现①电路板故障①换伺服驱动器电机运行过程中出现①供电电压偏低①检查驱动器②重新上电③更换驱驱动器①驱动U、V、W之间短路①检查接线①接地不良①正确接地①电机绝缘损坏①更换电机①受到干扰①增加线路滤波器②远离干扰源12过电流①驱动器U、V、W之间短路①检查接线①接地不良①正确接地①电机绝缘损坏①更换电机①驱动器损坏①更换驱动器 z.-表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法13过负载接通控制电源时出现①电路板故障①换伺服驱动器①超过额定转矩运行①检查负载①保持制动器没有翻开①检查保持制动器①电机不稳定振荡①高速增益②增加加/减速时间。
③减小负载惯量①U、V、W有一相断线②编码器接线错误①检查接线14制动故障接通控制电源时出现①电路板故障①更换伺服驱动器电机运行过程中出现①制动电阻接线断开①重新接线①制动晶体管损坏②内部制动电阻损坏①换伺服驱动器①制动回路容量不够①降低起停频率②增加加/减速时间常数③减小转矩限制值④减小负载惯量]⑤换更大功率的驱动器和电机①主电路电源过高①检查主电源15编码器计数错误①编码器损坏①更换电机①编码器接线错误①检查接线①接地不良①正确接地 z.-表5.2 报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法16电机热过载接通控制电源时出现电路板故障①换伺服驱动器电机运行过程中出现①参数设置错误①正确设置有关参数①长期超过额定转矩运行检查负载降低起停频率减小转矩限制值换更大功率的驱动器和电机①机械传动不良①检查机械局部19热复位①输入控制电源不稳定①检查控制电源①受到干扰① 增加线路滤波器② 远离干。