目 录1 引言 32 机床的数控化改造 32.1概述 32.2数控改造的必要性 32.3数控改造的优点 43 设计任务与总体方案的确定 43.1设计任务 43.2总体方案的确定 44 机械部分设计计算 64.1 谐振频率 64.2 高刚度 64.3 阻尼 74.4转动惯量 74.5 摩擦 84.6 其它部件的设计 85 数控系统硬件电路设计 95.1 数控系统基本硬件组成 95.2 单片机控制系统设计 95.3 光电隔离电路 105.4 功率放大电路 115.5 其它辅助电路 125.6 自动回转刀架的控制 125.7 螺纹加工的控制 135.8 地址编码 136 软件设计 136.1总体方案设计 136.2 圆弧插补程序设计 147 半闭环反馈系统的设计 167.1 检测元件的正确选用及其功能与特点 167.2反馈系统设计 168 课程设计体会 17参考文献 17CK6150车床的设计西南大学工程技术学院，重庆 4007161 引言本设计是对CK6150普通车床进行设计改造，进给两坐标联动，采用单片机的半闭环控制系统驱动元件为步进电动机，传动系统采用滚珠丝杠这里，主要对原车床进行横、纵向进给机构改造，位置检测元件为光电编码器，经过改造后的系统能实现直线插补和圆弧插补，从而大大提高了普通车床的工作效率。
2 机床的数控化改造2.1概述随着社会生产和科学技术的迅速发展，机械产品的性能和质量不断提高，产品的更新换代也不断加快，因此对机床不仅需要具有较高的精度和生产率，而且应能迅速地适应产品零件的变换生产的需要促使了数控机床的产生随着电子技术，特别是计算机技术的发展，数控机床迅速地发展起来改革开放二十年来，数控技术在企业中不断得到普及提高与此同时，普通机床的数控化改造也在进行中2.2数控改造的必要性数控机床可以较好地解决形状复杂，精密，小批，多变零件的加工问题，能够稳定加工质量和提高生产效率但是应用数控还受到其它条件的限制1）数控机床价格昂贵，一次性投资巨大，中小型企业常是心有余而力不足2）目前各企业都有大量的普通机床，完全用数控机床替换根本不可能，而且替代下的机床闲置起来又会造成浪费3）通用数控机床对具体生产有多余功能要较好地解决上述问题，应走普通机床数控改造之路从国外的经验来看，机床的数控改造必不可少，而且大有可为，尤其对一些中小企业更是如此2.3数控改造的优点数控改造一般是指对普通机床某些部位做一定的改造，配上数控装置，从而使机床具有数控加工能力数控改造有下列优点：（1）易于对现有的机床实现自动化，而且专业性强，没有多余功能。
2）减少辅助加工时间，提高机床的生产效率3）降低对工人技术等级的要求4）数控改造费用低，可充分利用原有机床设备5）数控改造的周期短，可满足生产急需3 设计任务与总体方案的确定3.1设计任务本设计任务是对CK6150普通车床进行数控改造利用单片机对纵、横系统进行半闭环控制，进给两坐标联动纵向脉冲当量为0.01mm/脉冲，横向脉冲当量为0.005 mm/脉冲驱动元件采用步进电动机传动系统采用滚珠丝杠车床配有自动回转刀架（4位），具有切削螺纹的功能，并且系统能实现直线插补和圆弧插补3.2总体方案的确定查看了有关资料，并且参照数控车床的改造经验，确定总体方案为：采用微机对数据进行计算处理，由I/O接口输出步进脉冲，经二级齿轮减速后，带动滚珠丝杆传动，从而实现纵向、横向的进给运动其总体改造方案的结构框图见图A系统的运动方式和伺服系统的选择由于改造后的经济型数控车床应具有定位，直线插补（圆弧插补）暂停，循环加工，螺纹加工等功能故应选择连续控制系统由于设计的是经济型数控车床，所以在考虑具体方案时，基本原则是在满足需要的前提下，对于机床尽可能减少改动量，以降低成本故采用半闭环控制系统计算机系统根据机床要求，采用8位微机，由于MCS-51系列单片机具有集成度高可靠性好，功能强，速度快，抗干扰能力强，具有很高的性能价格比等特点，采用MCS-51系列的8031单片机的扩展系统。
经过改造后的机床数控半闭环系统的功能模块组成见下图图3-1 数控半闭环系统的功能模块组图 控制系统由微机部分、键盘及显示器，I/O接口及光电隔离电路，步进电机，功率放大电路等组成系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现显示器采用数码管显示加工数据及机床状态等信息3）机械传动方式为实现机床所要求的分辨率，采用步进电机经齿轮减速再传动丝杆，为保证一定的传动精度和平稳性，尽量减小摩擦，选用滚珠丝杆螺母副同时，为提高传动刚度和消除间隙采用有预加负荷的结构，齿轮传动也要采用消除齿侧间隙的结构纵向进给机构的改造拆除原机床的进给箱和溜板箱，利用原机床进给箱的安装孔和销钉孔安装齿轮箱体滚珠丝杠仍安置在原丝杠的位置，两端仍采用原固定方式这样可减小改装工作量，并由于滚珠丝杠的摩擦系数小于原丝杠，从而使纵向进给整体刚度增大横向进给机构的改造保留原手动机构，用于微进给和机床刀具对零操作，原有的支承结构也保留，步进电机一齿轮箱体安装在机床后侧纵、横向进给机构都采用了二级齿轮减速，并用双片齿轮错齿法消除间隙双片齿轮间没有加弹簧自动消除间隙，这是因为弹簧的弹力很难适应负载的变化情况当负载大时，弹簧弹力小，起不到消除间隙的目的，当负载小时，弹簧力大，由加速齿轮的磨损。
因此，采用定期人工调整，螺钉紧固的办法消除间隙纵向齿轮箱和溜板箱均加外罩，以保机床原外观，起到美化机床的效果在溜板箱安装了纵、横向快速进给按钮和急停按钮，以适应机床调整时的操作需要和遇到意外情况时的紧急处理需要4 机械部分设计计算机械传动是利用各种形式的机构传递运动和动力传动装置的作用就是传递运动和动力，变换运动形式，传动链示意图及等效力学模型图见图B一般整个机械传动系统的特性可用若干相互联系的质量——弹簧——阻尼系统表示，其中每部分的动力学特性可表示为如下传递函数：式中：X（s）——位移的像函数 F（s）——外力的像函数 m（s）——质量 k（s）——弹性刚度 B（s）——粘性阻尼系统4.1 谐振频率 谐振角频率（无阻尼自振角频率）通常表示为 为了满足机电一体化系统的高动态特性，机械传动各个分系统的谐振频率均应远离于机电一体化系统的设计截止频率，设计时采用如下经验关系： 其中：ω——最低机械传动分系统谐振角频率 ωt——机电系统剪切频率4.2 高刚度 机械传动分系统的刚度 式中 f——频率（Hz）；对传动链示意图的系统3，对于丝杠螺母传动副带动工作台及工件的系统。
其刚度为 式中： k3——机械传动系统刚度，N/μm； m32——工作台质量，kg； m31——工件的质量，kg对滚珠丝杠螺母副传动的刚度 式中： Fasp——外轴向力； ΔSspm——轴向位移4.3 阻尼 机械传动分系统的阻尼比 根据经验适当的阻尼比应选为4.4转动惯量快速性是现代机电一体化系统的显著特点，在驱动力矩一定的前提下根据式（1-1）转动惯量越小，加速性能越好即时 （1-1）式中 M——力矩； J——转动惯量； ε——加速度；滚珠丝杠传动的转动惯量 式中： J1——滚珠丝杠的惯量 P——丝杠的节距 W——工作台与工件的总质量 ρ——铁的密度 DB——丝杠直径 LB——丝杠全长丝杠传动时传动系统折算到电动机轴上的总转动惯量 (N•••cm•S2)式中： J1——齿轮Z1及轴的转动惯量 (N•••cm•S2) J2——齿轮Z2的转动惯量 (N•••cm•S2) JS——丝杠转动惯量 (N•••cm•S2) t——丝杠螺距 cm W——工件及工件台质量 N4.5 摩擦 摩擦是机械化传动部件常见的现象，轴承摩擦，齿轮传动摩擦工作台导轨摩擦丝杠螺母副摩擦等。
应当注意：与速度无关的摩擦产生反转误差，与速度有关的摩擦将影响阻尼比，对机械传动部件的摩擦特性的要求可归纳为：1.具有与速度成正比摩擦力避免负斜率；2.与速度无关的干摩擦应尽量小；3.根据经验折算到电动机上的摩擦力矩之和应等于电动机转矩的0.2~0.34.6 其它部件的设计导轨：导轨用于引导运动部件的走向，它对机电一体化系统的影响通常是由其摩擦特性决定的，主要影响定位精度和低速均匀性导轨分滑动导轨，滚柱导轨，液体静压导轨和气浮导轨为了起动跟随快，希望摩擦小，为了加强抗振能力，提高稳定性，则希望阻尼系数大，因此合理选择导轨是提高机电一体化系统动态性能的重要环节此处选用滑动导轨5 数控系统硬件电路设计5.1 数控系统基本硬件组成任何一个数控系统都由硬件和软件两部分组成机床数控系统的硬件电路概括起来由以下四部分组成：中央处理单元CPU总线 包括数据总线（DB），地址总路线（AB）和控制总线（CB）存储器 包括只读可编程存储器（COM）和随机存储器（RAM）I/O输入，输出接口电路其中CPU是数控系统的核心作用是进行数据运算处理和控制和部分电路协调工作存储器用于存放系统软件，应用程序和运行中所需要的各种数据。
I/O接口是系统与外界进行信息交换的桥梁三总线是CPU与存储器、接口以及其它转换电路联接的纽带，是CPU与部分电路进行信息交换和通讯的必由之路，数控系统硬件框图如图所示图5-1 数控系统硬件框图5.2 单片机控制系统设计主要技术特性及硬件配置 中央处理器为MCS-51系列的8031单片机，存储器选用2764EPROM（8k×8）和6264RAM（8k×8），I/O接口芯片选用8031CPU8031单片机的P1口可用作I/O接口用8031单片机的P1口管理步进电机，用扩展接口管理键盘和显示电路其A口做纵、横进给系统步进脉冲的输出口PA0~PA2为横向（X）输出口PA3~PA5为纵向（Y）输出口B口为位控方式，其中PB0~PB3为+X，-X，+Y，-Y的行程越位信号输入PB5为急停信号输入PB6，PB7为系统工作正常，报警信号输出X，Y向步进电机和自用一个环形分配器控制控制步进电机的脉冲发生器与脉冲分配由硬件实现数码显示的字符发生，键盘扫扫描管理器由软件实现5.3 光电隔离电路 在步进电机驱动电路中，脉冲信号经功放后控制步进电机励磁绕组由于步进电机需要的驱动电压较高，电流较大，如果将输出信号与功率放大器直接相联，将会引起强电干扰。
轻则影响计算机程序的正常工作，重则导致计算机和接口电路损坏所以一般在接口电路与功率放大器之间都要接上隔离电路，采用的光电耦合电路如图所示图5-2 光电耦合电路脉冲分配器（步进电机双三拍方式工作）选用YB013脉冲分配器表1 工作真值表 相状态ABC111020113101 脉冲分配器接图5-3图中CP的上升沿使脉冲分配器改变输出状态因此CP的频率决定了步进电机的转速，P端控制步进电机转向P=1为正转 P=0为反转 图5-3脉冲分配器接线图表2 TTL脉冲分配器主要性能参数输出高电平（V）输出低电平（V）输入低电平（V）输入高电平（V）吸收电流（mA）工作频率（KHz）电源电压（V）环境温度（°C）2.40.40.82.41.60~16050.50~+705.4 功率放大电路如图5.4脉冲分配器的输出功率很小，远不能满足步进电机的要求必须将它放大以产生足够大的功率驱动步进电机运转功率放大电路分为单电源和双电源型单电源型线路简单，但效率不高，所以选用双双电源型双电源采用高低压供电电路图5-4 功率放大电路在功率放大器导通初始，T1，T3，T4全导通，并使脉冲变压器B的副边产生一定宽度的脉冲电流，使T2导通，高压电源EH通过T2；T1为步进电机某一相绕组供电，使其电流上升沿变陡，同时D2处于反向偏置，将低压En与绕组WA切断。
经过tb时间后脉冲电流消失，使T2截止，高压电源与绕组之间被切断，En通过D2T1为绕组WA供电，提供所需的额定电流，通过调整脉冲变压器的磁芯和R4可改变高压供电的时间宽度tb5.5 其它辅助电路为了防止机床行程越界，所以在机床上装有行程控制开关为了防止意外，装有急停按钮因为这些开关都安装在机床上，距控制箱较远，容易产生电气干扰为了避免这种情况发生，在电路和接口之间实行光电隔离为了报警还设有报警电路当绿色的发光二极管亮时表示工作正常当红色发光二极管亮时，表示溜板箱已到极限位置图5-5 报警指示5.6 自动回转刀架的控制当需要自动回转刀架换刀时，由8155（1）的PC0~PC3发生刀位信号控制刀架电机回转到达指定的刀位，刀架夹紧之后，发生换刀回答信号8155（1）的PB5输入计算机，控制刀架开始进给5.7 螺纹加工的控制当加工螺纹时，由与主轴相连的光电脉冲发生器螺纹信号和零位螺纹信号分别送入8031的T0和8155（1）的PB6通过设置不同的时间常数来加工不同螺距的螺纹，零位螺纹信号是防止螺纹乱扣即每次开始进刀的位置必须相同）5.8 地址编码（存储器及I/O地址编码）芯片接74LSB8引脚地址选择线片内地址单元（字节）地址编码2764（1）000X XXXX XXXX XXXX8k0000H~1FFFH2764（2）001X XXXX XXXX XXXX8k2000H~3FFFH6264010X XXXX XXXX XXXX8k4000H~5FFFH8155（1）RAM0111 1110 XXXX XXXX2567E00H~7EFFHI/O0111 1111 1111 1XXX67FF8H~7FFDH8155（2）RAM1001 1110 XXXX XXXX2569E00H~9EFFHI/O1001 1111 1111 1XXX69FF8H~9FFDH6 软件设计 6.1总体方案设计软件设计采用模块化设计，主要包括主模块，子模块和定时中断模块，主模块主要完成初始化和监控。
初始化应包括PIO、CTC的初始化，标志位，原键盘缓冲区及显示缓冲区的初始化监控主要包括键盘管理和显示管理，均可调用原监控程序中键盘管理和显示管理子程序功能子模块包括+X，-X，+Y，-Y及STOP功能子模块，并可调用原监控程序中的许多子程序中断模块包括急停中断模块，报警中断模块等 6.2 圆弧插补程序设计插补原理：进给机构每进一步后，计算新坐标后的位置与加工曲线理想位置的偏差根据偏差的正负，确定下一步进给方向，以逼近理想位置最后加工出所需要的零件廓形一个插补循环由四个节拍组成，即偏差判别，进给偏差计算和终点判别圆弧插补子程序流程图见图C，其子程序如下： ORG2200HPUSH AFPUSH BCPUSH HLLD A，（2830H）LD H， ALD A， （2832H）LD L， A LD A， （2834H）LD B， ALP3：LD A，ECP 00HJP M，LPEX AF，AF'LD A， （2820H）SET 0，ARET 2， ALD （2820H），A EX AF，AF'CALL 2600H ；调环分子程序SUB L ；F=F-YaINC C ；X=X+1JP LP2 LP1：EX AF，AF'LD A， （2820H）SET 2，ARET 0， ALD （2820H），A EX AF，AF'CALL 2600H ；调环分子程序ADD A ，H ；F=F+XaINC D ；Y=Y+1LP2：LD E， A CALL 2300H ； 延时子程序HALTDJNE LP3POP HLPOP BCPOP AFRET7 半闭环反馈系统的设计7.1 检测元件的正确选用及其功能与特点本设计检测元件选用增量式光电编码器，安装在滚珠丝杠未端。
光电编码器是码盘式角度—数字检测元件，所谓增量式编码器是指旋转的码盘给出一系列脉冲，然后根据旋转方向由计数器对这些脉冲进行加减计数， 以此来表示转过的角位移量光电增量编码器的原理：在圆盘上刻有节距相等的辐射状窄缝，与之相对应的还有两组检测窄缝，其节距与圆盘的节距相同两组检测窄缝错开1/4节距，其目的是使A、B两个光电转换器的输出信号在相位上相差90°，测量时两组窄缝是静止不动的，圆盘与被测轴一起转动，这时在光电转换器A和B上就输出一个相位差90°的近似正弦波，经逻辑电路处理后用来识别被测轴的转动方向，其原理框图见（图6—1a）当圆盘上正转时，光电输出波形如图6—1b中左边图形所示，a比b滞后90°，经过逻辑电路处理后，输出脉冲信号f，即为正转脉冲信号，同理，当圆盘反转时，输出反转脉冲信号g，见图6—1b右边脉冲序列，把此正转和反转脉冲信号分别输入到双时钟可逆计数器的正反向计数端进行计数，则可行到被测轴的旋转角度，为了得到绝对转角，应在起始位置时，对可逆计数器清零7.2反馈系统设计编码器输出信号经过方向判断电路处理后，得到反映转轴正转和反转的两个脉冲序列，它们分别接至十进制可逆计数器74LS193的加减计数输入端，计数器的输出经三态缓冲器74LS244与微机的数据总线相连接。
微机可以通过选通地址Y6经输入接口读入测量值锁存器74LS273对微机来说是一个数字量接口，它的作用是对计数器设定预置数预置数设定分两步：第一步选通Y5先把预置数存入锁存器74LS273；第二步选通Y7再把预置数送入可逆计数器74LS192反馈信号接至8155（2）在实际使用中，当编码器在起始位置时，通过清零端，使计数器清零，这样，计数器所计的值将正好反映了转轴转过的角度 图6-1（a） 图6-2（b）8 课程设计体会通过课程设计，使自己对各门课程进一步加深了理解对于各方面知识之间的相互联系有了实际的体会同时也深深感到自己初步掌握的知识与实际需要还有相当距离，在今后工作中需进一步学习和实践参考文献[1] 尹志强等编著.机电一体化系统课程设计指导书.北京:机械工业出版社.2007.5[2] 曾琳琳，曾巧媛编著.单片机原理及接口技术.长沙:国防科技大学出版社.2000.7[3] 曾励主编.机电一体化系统设计.北京:高等教育出版社，2004.4[4] 张建民等编著.机电一体化系统设计（第二版）.北京:高等教育出版社.2001.8[5] 濮良贵，纪名刚主著.机械设计（第八版）.北京:高等教育出版社.2006.5。