1、前期数据文件准备(1)、首先在激光扫描仪中把激光数据文件以及惯导数据文件下载下来，文件格式如下图主口 并二 盂=£ - f □ > Utas H iK件〔出 ・ €>02<]1Q-Cr3-2O-Q2^2堆H：吕朋7命悔5话问二 BASE30-1910^33■虫直*下號QoccSOIO/^/Ra—10t32=|核20T阴尺湘五阳個BsmcnjtcrfEDrr3CTO/3/2湘五 HH:30文帳正］圄片JPARA期获他/周一 1&33119-03-20-(?□ POSTaoio/^/Rg—1&320403nOVERam 野4悶/m i&331 1C49D520SYNC3CTO/3/2湘五 I!6fl5文帳etJ TRACE30帕/3应网三3:39■、"脱9 iftrSKi Diiw.怖丰［DO(2) 把GPS静态数据HCN文件下载下来放在BASE文件里面；(3) 把相片文件下载下来后拷贝在CCD文件夹中的1文件里面；( 4)原始激光数据 rxp 放在 las 文件夹的 Riegl 文件夹里面；(5 )把所用到的无人机标定参数文件以及相机标定参数文件拷贝放在PARA文件夹里； (6)把惯导文件下载出来后放在ROVER文件夹里。
2、静态数据格式转换(1)运行CHCData软件，导入静态文件HCN；(2)在设置中点天线设置，把测量天线高输入，测量方法改成斜高，改正方法点V到相位中心具体如下图所示：lErlB刃 n.-rt^：±- t-IM34DEDraC IEHID434CC--D天蝴目应中右歩正?(3)最后在功能中进行RINEX转换，转换后会在BASE文件夹中生成Rinex文件夹3、IE 后处理IE后处理步骤主要有：1）原始数据转换；2） GNSS解算；3） GPS/INS组合解算； 4）平滑处理； 5）输出结果如下图所示：主要分为两种处理模式，一种是差分处理，一种是精密单点定位（PPP）处 理差分处理模式主要是针对有基站数据或者 RTK 同步观测数据的情况， PPP 处理模式主要是针对没有基站数据下载精密星历进行处理的情况IE 后处理主要分为三部分： 1）原始数据格式转换； 2）数据融合处理（差分/PPP）； 3）数据输出3.1 原始数据格式转换原始的基站数据以及移动站数据都不能直接导入 Waypoint Inertial Explorer 程序组，首先要将数据格式进行转换，转换为程序能识别的格式 打开软件后，File|Convert|RawGNSStoGPB,选择需要转换的基准站或 者移动站原始数据，如下图所示：在Get Folder中选择该项目BASE文件夹中的Rinex,然后选中用19o后缀名的文件点击Add 添加到右边，然后点击Convert，最后关闭；再次打开软件，File|Convert|RawGNSStoGPB,选择需要转换的ROVER惯导数据，如下图所示：在 Get Folder 中选择该项目 ROVER 文件夹，然后选中用 I 文件和 T 文件点击 Add All 全部添 加到右边，然后点击Options在SPAN Model中选择SPAN KVH1750后点击OK,接着点击 Convert，最后关闭；(注：KVH 1750是惯导型号)3.2 差分处理模式完成新建工程以及基站数据、移动站数据的加载后，进行差分处理。
差分处 理有两种处理方法，一种是紧耦合，一种是松耦合在 gps 信号良好的情况下， 紧耦合跟松耦合是可以达到同等精度的；在信号质量不好的情况下，紧耦合可以 显著提高精度3.2.1 新建工程与数据加载新建工程有两种方式： 1)新建空工程， 2)新建工程向导我们一般用到第二种方式3.2.1.1 新建空工程与数据加载第一步：打开软件后，选择File|NewProject| Project Wizard，选择工程文件中的的 POST 作为保存路径，并自定义工程名Star Project Ale-X 1< T T -J» Ittw > 笔件〔Fl) B电迎却怕电420切2.3952 =y 0 ©ffisai 9-as- a才A—I L曲曲HUM芬BASE2019/4/1^3- 1„,文收Md3匸匚口問 MS— 1...1049 盟 20止2时钮细2湘右-却F_i aDUba-'carr2C u9j!3.i2214fiffi ...期审夫* =1=^PARA测即畑闹一 1,,,立1皈FQS7测昭冋問一1...心WPS降ROVER曲询碉斶一1...审 Dri-rtSYMC2CU9j!3.i22>ffiffi ...文M兔J H施蛊.：C;1TRACE2呎即3甩询三文收■蚱［DO.叶呵■便舞(G!|i.h ■ j~.E FL.*ZtttqglK'-2Crl9-&i~2a-D23S52Project File r.cfg|1亠険刘扌夫第二步：下一步后在Remote(Rover)Date界面下分别选择ROVER文件中的T.gpb和I.imr 文件并在 I have IMU data file in Waypoint (IMR) format括号中点 V。
弼肖Project WizardRemote (Rover) DataThe GNS£ data file can befilea GPB file, raw GN££ receiver data or raw SPAN IMU dataGNSS Data File ffSPB. Raw GNSS or Raw SPAN I MU):0 I have IMU data file in Waypaint {IMReformatIMU Data File:I 把岂赃F:\@@2C1M3-2O-[>23B5AROVER\2C1 盹 MO23M2_l.im「F:\@ @2C 19-D3-2(y[>23a5AROVER\2C 194}^-2O233-52_T.gpbElro wseV上一T—S第三步：连续点下一步，到了Base (Master) Station Date From a File这个界面后，选择BASE文件夹中RINEX文件夹里的gpb文件如下图所示：GNSS Data File (3PB or Raw GNSS):F、启 @2013^3-2(H}23952\B/KS E\Rinex\1 D43402079C .gpbBrowseProject WizardBase (Master) Station Data From a FileThe GNSS data file can be a GPB file □『a raw GNSS『eceiver data file＜上一^⑹T—A耽肖第四步：选择基站数据（格式转换后生成的 gpb 文件），点击“打开”按钮，弹出如 下图所示对话框：(1) 设置基站WGS84坐标系下的经度纬度和大地高以及设置基站天线的架设高度;2) Datum 中设置坐标系统，理应选择 WGS84；3) Measured to 选择 L1 Phase Centre；4)设置完成后点击确定，完成基站数据的导入。
3.2.2 数据处理3.2.2.1 紧耦合处理基站数据和移动站数据都加载完成后，选择 Process|Process TC(TightlyCoupled)，弹出如下图所示对话框：(1) Processing Method，选择” Differential GNSS” ;(2) Processing Direction,选择“Both";(3) Processing Settings， Profile 选择” SPAN UAV KVH1750” (根据实际惯导类型选择,此次选择为无人机惯导类型) ;(4) Lever Arm Offset(IMU to GNSS antenna处输入天线相对与惯导 设备的偏移(杆臂值)；(5) 点进 Advanced GNSS|Measurement后把 Enable GLONASS 点掉 ( 6)完成上述设置后，点击 Process 完成设置3.3 数据输出 选择Output|Export Wizard，弹出如下图所示对话框:选择HUACE Pos,进入下一步，弹出如下图所示对话框:在 Enter Zone Number 的 Zone: 设置为 37 ，设置完后进入下一步直至完成。
经过上述步骤，就完成了 IE 软件的设置4、接着运行 CoPre 软件1）、新建工程找到项目对应的路径> Utoa > 软件〔印 i WiDX > 0510dDngguBn ■ 1 >4 母”牛回SR * ifii立1诀■鬼面 h內基 TS. *国轴M囲片■©©2019-03-20-023POSTROVERN Ut^Js鸟WP晒至1? A35D Driw«二立注I 口■的IP0_ Wt -■■)1- - 64廖E明大小^■^2019-05-10-042337^019^/10/.8® ...文粧然后点击选择文件夹2）、在界面项目管理下面POS数据点击右键加载POS轨迹3）、然后把基线一条一条的选上不选拐弯的和八字的基线）4）、点击界面坐标系，把中央经线设置为所在地所对应的经线加afefrjtB/defeultWS |*fi>E L:US± ^BflE6»»：C(C((i罰!I4即元 tlltU程|QN誼井BlvJklr-.rziriE（5）、点击到项目信息这个界面，这个界面主要设置距离滤波的最小值和最大 值（最小值一般不用修改，最大值为飞行高度作为直角边和飞行带宽作为直角边 通过勾股定理算出最大值斜边的数值），跳跃噪点滤波勾选是。
6）、设置完后点击解算原始激光数据，等待生成 las 文件，解算完成后 关闭软件即可。