直流电动机作为机电执行元部件，内部有一个闭合的主磁路主磁通在主磁路中流 动，同时与第二个电路交链，其中一个电路是用以产生磁通的，称为激磁电路，另 外一个是用来传递功率，称为功率回路或者电枢回路现行的直流电动机都是旋转 电枢式，也就是说激磁绕组及其所包围的铁芯组成的磁极为定子，带换向单元的电 枢绕组和电枢铁芯结合构成直流电动机的转子I .转矩：电动机得以旋转的力矩，单位为kg .m或N. m；2. 转矩系数：电动机所产生转矩的比例系数，一般表示每安培电枢电流所能产生 的转矩大小；3. 摩擦转矩：电刷、轴承、换向单元等因摩擦而引起的转矩损失；4. 启动转矩：电动机启动时所产生的旋转力矩；5 .转速：电动机旋转的速度，工程单位为r/min，即转每分，在国际单位制中为rad/s， 即弧每秒；6. 电枢电阻：电枢内部的电阻，在有刷电动机里一般包括电刷与换向器之间的接 触电阻，由于电阻中流过电流时会发热，因此总希望电枢电阻尽量小些；7. 电枢电感：因为电枢绕组是由金属线圈构成，必然存在电感，从改善电动机运 行性能的角度来说，电枢电感越小越好8 .电气时间常数：电枢电流从零开始达到稳定值的63.2%时所经历的时间。
测定 电气时间常数时，电动机应处于堵转状态并施加阶跃性质的驱动电压电气时间常 数工程上常常利用电枢绕组的电阻Ra和电感La求出：Te=La/Ra9 .机械时间常数：电动机从启动到转速达到空载转速的63.2%时所经历的时间 测定机械时间常数时，电动机应处于空载运行状态并施加阶跃性质的阶跃电压机 械时间常数工程上常常利用电动机转子的转动惯量J和电枢电阻Ra以及电动机反 电动势系数Ke、转矩系数Kt求出：Tm=J* Ra/Ke* Kt10 .转动惯量：具有质量的物体维持其固有运动状态的一种性质II .反电动势系数：电动机旋转时，电枢绕组内部切割磁力线所感应的电动势相 对于转速的比例系数，也称为发电系数或感应电动势系数12.功率密度：电动机每单位质量所能获得的输出功率值，功率密度越大，电动 机的有效材料的利用率就越高。