东北大学21秋《机器人技术》作业一答案参考1. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )A、错误B、正确参考答案：B2. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位 )A.错误B.正确参考答案：A3. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单 )结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单 )A、正确B、错误参考答案：B4. 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作( )A.机器人轴B.基座轴C.工装轴D.中心轴参考答案：ABC5. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题 )A.正确B.错误参考答案：A6. GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置A.2B.3C.4D.6参考答案：C7. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?( )A.机器人小车子系统B.机器人通信子系统C.机器人视觉子系统D.机器人决策子系统E.机器人总控子系统参考答案：CD8. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：①传动比大，选择范围广 ②传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高 ③传动平稳，噪声小 ④传动效率高 ⑤运动精度高，可实现零回差转动 ⑥可构成密封传动9. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。
)A.错误B.正确参考答案：B10. 高维向量是由高维空间扩展而成的 )A.正确B.错误参考答案：B11. 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：( )A.PID控制器B.位置控制器C.作业控制器D.运动控制器E.驱动控制器F.可编程控制器参考答案：CDE12. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )A、正确B、错误参考答案：A13. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )A、错误B、正确参考答案：A14. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用 )A.正确B.错误参考答案：A15. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案：ABCD16. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D17. 正交变换矩阵R为正交矩阵 )正交变换矩阵R为正交矩阵。
)A、错误B、正确参考答案：B18. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小 )A.正确B.错误参考答案：B19. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高 )A.错误B.正确参考答案：A20. 今有298K,p的N2(状态I)和323K,p的N2(状态II)各一瓶，问哪瓶N2的化学势大?( )A、μ(I)μ(II)B、μ(I)μ(II)C、(C)μ(I)=μ(II)D、不可比较正确答案:B21. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺 )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺 )A、错误B、正确参考答案：B22. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一 )A.错误B.正确参考答案：B23. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A24. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成 )此题为判断题(对，错)正确答案:错误25. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由__场构成。
CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由__场构成A、1B、2C、3D、4参考答案：B26. 动力学主要是研究机器人的( )A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C27. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )A、错误B、正确参考答案：B28. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法 )A.错误B.正确参考答案：B29. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )A.错误B.正确参考答案：A30. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )关节i的坐标系放在i-1关节的末端 )A、错误B、正确参考答案：A31. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C32. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动 )A.错误B.正确参考答案：B33. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
)A.错误B.正确参考答案：B34. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )A.错误B.正确参考答案：A35. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C36. 美国发往火星的机器人是______号A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB37. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE38. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C39. 使用查找功能时,若对查找的内容不完全确定,可以使用通配符其中,通配符“( )”表示0到多个字符A、*B、?C、!D、@正确答案:A40. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑( )A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A41. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C42. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解 )A.正确B.错误参考答案：A43. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统 )T.对F.错参考答案：T44. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE45. 动力学的研究内容是将机器人的__联系起来动力学的研究内容是将机器人的__联系起来A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A46. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B47. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C48. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时( )。
A.速度为零，加速度为零B.速度为零，加速度恒定C.速度恒定，加速度为零D.速度恒定，加速度恒定参考答案：A49. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD50. 机器人可以只有一个关节构成 )A.错误B.正确参考答案：A51. 机器人的定义中，突出强调的是__机器人的定义中，突出强调的是__A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强参考答案：B52. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的__传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的__A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案：C53. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。
此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A54. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B55. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差一般说来( )A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B56. 下面不是测定蛋白质肽链的N－端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C57. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成 )任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成 )A、错误B、正确参考答案：B58. 数字电路的基本运算单元是( )运算A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A59. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A60. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。
)A.正确B.错误参考答案：A。