焊接机器人换帽安全事故如果不按规范操作和处理，处理有误时，重则使用者会发生死 亡或负重伤的危险，轻则会使用者发生负轻伤或财物损害机器人伤害事故的一些常见状况1）未确认机器人的动作范围内有人，就执行自动运转2）在自动运转状态下，操作人员就进入机器人的动作范围内， 机器人突然动作起来3）专注于眼前的机器人，未注意别的机器人4）由低速动作突然变为高速动作5）其他作业人员加入操作6）由于外围设备等的异常或程序错误，以不同的程序来动作7）因杂音、故障、毛病等而发生异常动作8）误动作9）本想以低速使其动作，却以高速动作10）机器人所搬运工件，掉落或散开11）已成等待联锁的待机狀態，但联锁被解除而突然动起来12）隔壁或背后的机器人动作以上这些情况的共同点就是，“疏忽用来确保安全的步 骤”“认为没问题，机器人却意外动作起来”换言之，就是由于 “一时疏忽”“未遵守规定的安全操作步骤”等的不安全行为，因 人为疏误所造成的事故由于作业人员未能进行“紧急停止”“逃 避”等回避事故的行为，而导致巨大事故，从而引起重大人生伤害及财产损失为了防止这种状况的事故，请遵守以下的原则: 为了安全进行调整、操作、保全等的注意事项(1) 作业人员请穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
2) 投入电源时，请确认机器人动作范围内没有作业人员3) 机器人动作范围内的作业，请确认电源已关闭后再进行4) 检查、维修等的作业，有时视需要必须在通电状态下进行 此时，请以最少 2 人 1 组来进行1 人随时保持按下紧急停止按钮 的态势，另 1 人充分注意机器人动作范围而迅速进行作业此外， 作业前请预先确认退避路径5) 请勿随意接近机器人，机器人不经意起动而被打到或夹住 的话，会造成死亡或重伤事故6) 无必要使机器人动作时，请使机器人无法动作关掉电源 或按下所有紧急停止开关，并使机器人处于示教模式，机器人不经 意起动而被打到或夹住的话，会造成死亡或重伤事故7) 有必要使机器人动作时，请监视人(第三者)随时监视安 全并请先确认机器人动作的准确和安全，必要使机器人动作时， 请随时保持按下紧急停止按钮的状态对于示教、检查操作的安全规范1．1 机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器 人的功能有彻底的认识不准许不熟知的人单独操作，如必需，一 定需有操作资格的人陪同1. 2在伺服电源ON （运转准备投入）的状态下进入机器人的动 作范围内时，请在可以随时按下紧急停止按钮的状态下进入此 外，此时在动作范围外，必须配置立即可按下紧急停止按钮的监视 人。
1.3 操作机器人时或进入机器人的动作范围内时，必须戴安全 帽及安全鞋，并穿防护衣服1.4 进入机器人的动作范围内时，请携带切换自动运转的按键 开关或安全插头必须防止其它作业人员错误地切换自动运转若 将插头等物放在该现场，其它作业人员可能在不知情之下开启自动 运转而造成事故此外，在各操作面板上，请挂上“示教作业中”的牌子其它 作业人员必须能马上做辨识该牌子为示教作业中的意思其它作业 人员若不知该牌子的意义而开启自动运转，则可能会导致事故的发 生1.5 多个作业人员在接受示教时，必需由持有悬式示教作业操 纵按钮台的作业人员作为命令发布者其它作业人员必须遵从命令 发布员的指示若使多数作业人员发布命令，则可能会发生错误的 操作及事故1.6 在机器人动作范围内，经常要注意机器人的动作，勿背向 着机器人在工作有可能由于未及时发现机器人的动作，而发生事 故，发现有异常时，请立即按下紧急停止按钮1．7 有关机器人的起动方法、操作方法及异常时的处置等，请 按照具体设置场所及作业内容，编写作业规定及核对清单此外， 请遵照此作业规定进行作业1．8 不必要机器人的动作或操作时，请切断机器人的电源以执 行作业。
电源一经切断，机器人就绝不会动作1．9 进行示教时，请经常注意确认程序号码或步进号码而操 作以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事故编辑完程序 后，请以存储保护功能防止被误加编辑（在AX控制装置上，有禁止 以各种程序或常数文件单位编辑的存储保护功能1．10 示教作业结束后，请以步进／后退检查功能或速度超越 功能，在低速情况下确认机器人的动作若突然以再生模式的100% 速度再生时，可能会发生程序的错误而引起干扰等事故1．11 示教作业结束后，请清扫防护栅内部，确认是否有遗留 的工具等作业场所若有残留的油料，或有遗落的工具类，则可能 会因此而发生跌倒等的事故整理整顿是安全措施的第一步1．12 为了维护保养而不得不打开控制器门扉的状态下，第一 次输入电源时必须遵守以下事项可能会因此而发生机器人或控制 器的故障及误动作a. 勿使阳光直晒控制器b. 打开门扉后，勿以探照灯等强光直接照射控制器内部的机件二、对于试车的安全规范 执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素 上，有可能存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等因 此在做试车作业时，必须要有更进一步的安全意识请遵守以下规 则2．1 首先，请确认供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按 钮等按钮类及所有信号的动作。
之后，执行与异常检测有关的动 作最重要是首先要确认停止的动作一旦有危险状态，若无法停 止机器人将无法防止事故的发生2．2 机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速(5%~10%程 度)，实施确认动作请以2~3 周期的程度反复确认动作若发现有 毛病等时，请立即修正之后，逐渐提高速度(50%-70%-100%),各以2~3周期程度， 反复作确认动作若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也 将无法事先停止机器人而造成事故2．3 试车时，操作人员绝对不允许在防护栅内进行动作确认 因为是在低可靠程度的状态，随时会有预想不到的异常发生，此时 是处于发生事故可能性很高的状态2．4 作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫工作作 业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事故2．5 作业开始时必须依照核对清单执行所定的日常检查事前 发现异常可防患未然有关日常检查项目，请参照维修说明书此 外，以此为基础，编制核对清单，务必留意核对项目未被遗漏）2．6 在防护栅内的出入口，挂上“运转中禁止进入”的牌子， 并要求作业人员要彻底执行此要旨制止看到机器人停止着就随便 进入防护栅内的情形坚决不允许非操作人员进入防护栅内2．7 自动运转开始时，请确认防护栅内（工作范围内）是否有 作业人员，由于“未确认是否有作业人员就起动”而引起的事故是 灾害事例中的典型性事故。
三、自动运转时的操作规范3．1 自动运转开始时，请确认程序号码、步进号码、模式及起 动选择等等为可自动运转的状态后再执行若不小心选择了不对的 程序或步进而起动，则机器人将执行不对的动作而发生事故3．2 自动运转开始时，请确认机器人是在可以开始自动运转的 位置上再执行确认程序码或步进号码及机器人位置为正确后再执 行的即使程序或步进正确，但机器人在不对的位置上时，机器人 会执行异常的动作而发生事故3．3 自动运转开始时，请在立即可按下紧急按钮的状态下起动 的为防患不测，此至为重要3．4 请平常就掌握理解机器人的动作路径、动作状态及动作声 音，要能够判断是否有异常状态机器人在发生故障前，可能有某 种征兆为了事先查出异常，平常就要掌握正常的状态一旦发现 有任何异状须马上按下紧急停止，联络上司或保全负责人作适当的 处理反正机器还在动着，没有关系！”，就这样不但会造成机 械故障，停止生产，而且会发生重3．5 确认发生异常所做完的处理动作，至能够确认异常确实已 被修理完毕为止，即使曾以低速再生作确认，也勿让作业人员进入 防护栅内因为可靠程度低，有可能会发生另一个异常的意外事 故。