东北大学21春《机器人技术》离线作业1答案1. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D2. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D3. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( )此题为判断题(对，错)正确答案:错误4. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C5. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )A.错误B.正确参考答案：A6. 增量式光轴编码器一般应用__套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位增量式光轴编码器一般应用__套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位A、一B、二C、三D、四参考答案：C7. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：C8. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
)A.正确B.错误参考答案：A9. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式 )A.错误B.正确参考答案：B10. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人 液压机器人 电动机器人 新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)11. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点 )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点 )A、错误B、正确参考答案：B12. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率 )A.正确B.错误参考答案：A13. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小 )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小 )A、正确B、错误参考答案：B14. 美国发往火星的机器人是______号A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB15. 机器视觉系统主要由三部分组成：__机器视觉系统主要由三部分组成：__A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE16. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。
)A.正确B.错误参考答案：A17. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补 )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补 )A、错误B、正确参考答案：B18. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力 由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力19. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C20. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF21. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
)A.正确B.错误参考答案：A22. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整 )A.错误B.正确参考答案：B23. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C24. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则 )此题为判断题(对，错)正确答案:错25. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真 )A.正确B.错误参考答案：B26. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座 )A.错误B.正确参考答案：A27. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫·英伯格参考答案：A28. 关于过饱和现象，以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度，不可能长期稳定存在B、药物浓度达到过饱和，药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C29. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。
A.2B.4C.8D.10参考答案：D30. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速 )A.错误B.正确参考答案：B31. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C32. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单 )A.错误B.正确参考答案：A33. 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位A.一B.二C.三D.四参考答案：C34. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为±0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C35. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B36. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐 )此题为判断题(对，错)正确答案:错37. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。
)A.正确B.错误参考答案：A38. 6维力与力矩传感器主要用于( )A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D39. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换 )A.正确B.错误参考答案：B40. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )A、错误B、正确参考答案：B41. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解 )A.正确B.错误参考答案：A42. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等是机器人自身运动与正常工作所必需的； 外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。
如视觉、听觉、触觉等是适应特定环境，完成特定任务所必需的43. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A44. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律 )A.正确B.错误参考答案：B45. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作 )A.错误B.正确参考答案：B46. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 ( )A、正确B、错误参考答案：A47. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__当代机器人大军中最主要的机器人为：__A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人参考答案：A48. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C49. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
)A.错误B.正确参考答案：B50. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置 )A.错误B.正确参考答案：B。