一． 扭矩模式1. 说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出2. 接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接3. 参数设定：P2-15，P2-16，P2-17 都设定为 0，消除初始状态下 AL013 的预警状态P1-01： 03,将电机设定为转矩模式P1-02： 01,速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-07： 500,设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击P1-09二设定电机最高转速P2-12： 00,将 TCM0 设定为 0P2-13： 00,将 TCM1 设定为 0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制详情见数据手册144 页设定速度,当不设定此项时,电机只有力矩,没有转速P1-41： 200,表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩P2-10： 01,启动电机当此时电机不转时,重启伺服器即可建议重启）要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭二． 位置模式1. 说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺 服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM 的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。
使用 的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v电源2. 接线：上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM,蓝色线是控制 板的 GND 的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个电阻通 过一个 NPN 三极管之后连接到 CN1 的引脚其中控制器的 pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚35引脚与17 引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器 的 GND 连接，否则电机将不会转动在位置模式下将伺服电 机的GND（19脚）与控制器的GND单独连接，电机将不会转 动其他的线的连接方式见数据手册67页C3-13. 设定：P2-15，P2-16，P2-17 都设定为 0，消除初始状态下 AL013 的预警状态P1-00： 02,表示脉冲+方向控制方式Pl-01： 00,表位置控制模式P1-32： 00,停止方式为立即停止模式Pl-37：10,负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估 算P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动的过程。
计算公式是：分辨率（160000）/1脉冲数二P1-44/P1-45P2-10： 01,伺服启动建议重启！ 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭三． 扭矩与位置混合模式1. 说明：扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置,但 是混合模式实际是两者的交替实现的,两者的交替是通过控 制器控制CN1的DI7 （手册63页），也就是31引脚的置高 与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合 模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手 册的219页的P2-16, P2-16对应DI7的功能划分，表见数据手册的 261 页2. 接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和 com+与 VDD 的短接多出的线路的连接可见数据手册 71 页 NPN晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张：上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样上图是控制器端的连线方式上图是伺服器端的连线上图是CN1的17脚（VDD）, 35脚（PULL-HI）, 11脚（COM+）短接的图片上图是全局连线的概览图。
3、 设定初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定P2-15：122P2-17：121P2-16：20上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单 独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚, 置高表示扭矩模式,置低表示位置模式（实测）Pl-01： 07,设定为位置与扭矩的混合模式P1-02： 01,速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快P1-09二设定电机最高转速P2-12： 00，将 TCMO 设定为 0P2-13： 00，将 TCM1 设定为 0P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制详情见数据手册 144页设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速P1-41： 200,表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定P1-00： 02,表示脉冲+方向控制方式P1-32： 00，停止方式为立即停止模式P1-37： 10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算P1-44：电机齿轮比分子P1-45：电机齿轮比分母P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。
计算公式是：分辨率（160000） /1圈脉冲数二P1-44/P1-45上面横杠内的内容是混合模式下的位置模式的设定P2-10： 01,伺服启动建议设定完成之后重启四． 速度模式：1.说明速度模式是根据 CN1 口的 20 引脚和 19 脚之间的电压差值来 控制电机转速的当处于速度模式下，两个引脚之间没有电 压的情况下与位置模式相似，电机的位置是不能改变的2.接线要求：将伺服器上面的CN1的19引脚连接单片机的GND, 20引脚连接单片机 DAC 的输出引脚，也就是输出电压可变的引脚速度模式下只需要连接这两根导线即可3.设定每次在更改控制模式时，都将P2-8设定为10,使电机伺服器 重设，并断电重启伺服器1. P1-01： 2,速度模式2. P1-34： 100,加速时间3. P1-35： 0-100,减速时间，单位ms4. P1-36： 100,平滑时间，单位ms,根据实际情况调整5. P1-40： 1000,在DAC输出最大的电压时，电机的最大转速, 单位r/min6. P2-12： 0,将 SPD0 设定为 07. P2-13： 0,将 SPD1 设定为 0P2-13与P2-12共同设定电机的转动模式为外部模拟电压 值5. P2-10： 1,启动伺服电机，断电重启伺服器即可。