423赛道趋势预测为了获取更多的赛道信息，我们还对获得的12行赛道中心位置进行进一步的计算，用最小二乘法将赛道拟合成一条直线，得出赛道的性质和趋势，以供速度控制使用我们选取如图所示坐标系，原点为图像最远处的中心图4.8最小二乘法拟合赛道示意图令拟合的直线方程为xayb二+，则拟合残差可以表示为：1式（3）已知和iyix，欲使残差最小，我们可以对a和b求偏导，并令其等于0,将先前所得的15个赛道中心坐标代入，经计算即可求得a和b，有：式（4）其中a为表示前方赛道的斜率，即车身与赛道之间的夹角；b为无穷町远处赛道的偏差；I为拟合残差的平方和，在直道和弯道情况下，该值会发生较大变化，可以用来判断前方道路的弯曲情况，以实现入弯判断条件表4.1不同赛道下的道路参数4.3小结利用FIFO芯片IDT7205，通过设计一个图像采集电路，我们能通过I2C总线实时地配置CMOS图像传感器，并实现了其数字图像信号的高速采集我们又使用双峰法计算出能区分每一帧图像中赛道黑线和背景的分割阈值，提取出赛道黑线，利用重心法求得图像中每行黑线中心的位置通过最小二乘法将曲线赛道拟合成直线，得到了赛道进一步的趋势信息，为后续的赛车控制提供了充足的信息和依据。