例1：作出图中指定物体的受力图 )作出图中AB杆的受力图 A处固定铰支座B处可动铰支座作出图中AB、AC杆及整体的受力图B、C光滑面约束A处铰链约束DE柔性约束 作图示物系中各物体及整体的受力图 AB杆：二力杆E处固定端C处铰链约束 知识点：1、力的定义：力是物体间相互的机械作用2、力的两种作用效应：外效应（运动效应）、内效应（变形效应） （1）运动效应：力使物体的机械运动状态发生变化的效应 （2）变形效应：力使物体的形状发生和尺寸改变的效应3、力的三要素：力的大小、方向、作用点4、力的表示方法： （1）力是矢量，在图示力时，常用一带箭头的线段来表示力；（注意表明力的方向和力的作用点！） （2）在书写力时，力矢量用加黑的字母或大写字母上打一横线表示，如F、G、F1等等5、 约束的概念：对物体的运动起限制作用的装置6、约束力（约束反力）：约束作用于被约束物体上的力 约束力的方向总是与约束所能限制的运动方向相反 约束力的作用点，在约束与被约束物体的接处7、主动力：使物体产生运动或运动趋势的力作用于被约束物体上的除约束力以外的其它力8、柔性约束：如绳索、链条、胶带等。
(1)约束的特点：只能限制物体原柔索伸长方向的运动 (2)约束反力的特点：约束反力沿柔索的中心线作用，离开被约束物体 （ ）9、光滑接触面：物体放置在光滑的地面或搁置在光滑的槽体内 （1）约束的特点：两物体的接触表面上的摩擦力忽略不计，视为光滑接触面约束被约束的物体可以沿接触面滑动，但不能沿接触面的公法线方向压入接触面 （2）约束反力的特点：光滑接触面的约束反力沿接触面的公法线，通过接触点，指向被约束物体 （ ）10、铰链约束：两个带有圆孔的物体，用光滑的圆柱型销钉相连接 约束反力的特点:是方向未定的一个力；一般用一对正交的力来表示，指向假定 （ ）11、固定铰支座 （1）约束的构造特点：把中间铰约束中的某一个构件换成支座，并与基础固定在一起，则构成了固定铰支座约束 （2）约束反力的特点：固定铰支座的约束反力同中间铰的一样，也是方向未定的一个力；用一对正交的力来表示，指向假定 ( )12、可动铰支座 （1）约束的构造特点 把固定铰支座的底部安放若干滚子，并与支撑连接则构成活动铰链支座约束，又称锟轴支座。
（2）约束反力的特点：垂直于支承面的一个力，指向假定 ( )13、二力杆约束 （1）约束的构造特点：杆件的自重不计，杆件的两端均用铰链（或固定铰支座）与周围的其它物体相连接两铰链之间不受任何力作用 杆件可以是直杆或曲杆二力杆约束又称链杆约束，约束中的杆件又称之为二力杆 （2）约束的约束特：性限制了物体沿杆件两端铰链连线方向的运动但不能阻止物体沿铰链的转动 ( ) （3）约束反力特点：根据二力平衡公理，二力杆约束的约束反力的方向必沿杆件两端铰链中心的连线，指向不定的一个力二力平衡公理：一个刚体受两个力作用处于平衡的必要和充分条件：两个力等值、反向、共线）13、固定端约束： （1）约束的构造特点 把杆件的端部与周围物体进行刚性连接两连接物体不能绕连接点有任何的相对转动 （2）约束反力的特点：用一对正交的力和一个反力偶(用M表示)来表示 ( )14、受力图：反映物体受力情况的图形15、画受力图的步骤： （1）确定研究对象，取脱离体。
只画研究对象本身，不能画与它相连接的周围其它物体！） （2）画主动力只画研究对象直接受到的主动力） （3）画约束反力只画研究对象以外的其它物体对研究对象的约束反力，按每种约束的反力特点画） （ ）16、物系：由两个及两个以上的物体构成的物体系统17、作用与反作用公理：两物体之间的相互作用力总是大小相等、方向相反、作用在同一直线上例2：求图示外伸梁A、B处的反力 解：1、取AB为研究对象，画出AB杆的受力图如图(b) 2、建立直角坐标系如图 3、列平衡方程，求解未知量 ΣFX=0 ΣFy=0 ΣMA(F)=0 RAX=0-10×2+RAY-30+RB=0-20+10×2×1-30×2+RB×6=0RAX=0RAY=40kN(↑)RB=10kN(↑)知识点：1、平衡：物体相对于地面处于静止或作匀速直线运动 （物体受到的力的合力等于零）2、力在坐标轴上的投影： 通过力的起点和终点分别作坐标轴的垂线，两垂线与坐标轴的交点之间的线段就是力在坐标轴上的投影如图中的Fx和Fy） 力的投影有正负，力的箭头指向与座标的正向一致为正；反之为负。
若力与正向夹角为α，则： Fx=Fcosα Fy=-Fcosα 合力投影定理：力系的合力在任意轴上的投影等于各分力在同一轴上投影的代数和 RX=F1X+F2X+...FnX=∑FX RY=F1Y+F2Y+...FnY=∑FY 3、力矩：力矩是力对物体绕某一点转动其转动效果大小的度量它等于力的大小(F)乘以该点到力的距离(力臂d)并规定，力使物体绕该点顺转为负，逆转为正 力矩的计算公式：MO(F)=±F×d4、合力矩定理：合力对某一点之矩等于各分力对同一点之矩的代数和 MO(FR)=MO(F1)+MO(F2)+...MO(Fn)=∑MO(F) 分布力对某点之矩等于分布力的合力对该点之矩均匀分布的分布力的合力作用点在分布段的中点5、力偶:力偶是等值、反向、相互平行的一对特殊的力力偶对物体只起转动效果 力偶矩的计算公式：MO(F)=±F×d [其中：d---力偶臂（两平行力之间的距离）] 规定逆时针转向的力偶其力偶矩取正（＋）， 顺时针转向的力偶其力偶矩取负号（－） 力偶的基本性质： （１）、力偶无合力，力偶在任一座标轴上的投影等于零。
（２）、力偶对其作用面内任一点之矩等于力偶矩与矩心位置无关 （３）、力偶的等效性：只要保证力偶的三要素相同，两力偶的作用效果相同 6、平面任意力系的平衡方程： 一矩式： ∑FX＝０ （该受力图上所有力在X轴上投影的代数和等于零） ∑FY＝０ （该受力图上所有力在Y轴上投影的代数和等于零） ∑MO（F）=0 （该受力图上所有力对任意一点之矩的代数和等于零） 二矩式： ∑FX＝０ ∑MA（F）=0 （A、B两点的连线不能与X轴垂直） ∑MB（F）=0 三矩式： ∑MA（F）=0 ∑MB（F）=0 （A、B、C三点不共线） ∑MC（F）=0 对一个平面任意力系的平衡可选上述三种形式的平衡方程中的任意一种， 例3：求图示平面图形的形心坐标 )试求图示组合平面图形的形心坐标单位：mm） 解：1、将图示组合平面图形分成如右图 所示的矩形I和矩形II组合后再减去圆III（认为其面积为负的） 2、I、II、III的面积和形心坐标分别为： A1=(100-20)×20=1600mm2 X1=10mm Y1=20+40=60mm A2=80×20=1600mm2 X2=40mm Y2=10mm A３=-πR2=3.14×52=-78.5mm2 X3=10mm Y3=90mm 3、利用形心坐标公式计算形心坐标 知识点：1、重心：物体的重力的合力作用点称为物体的重心。
与组成该物体的物质有关）2、形心：物体的几何中心只与物体的几何形状和尺寸有关，与组成该物体的物质无关） 一般情况下重心和形心是不重合的，只有物体是由同一种均质材料构成时，重心和形心才重合 3、平面图形的形心坐标公式： (１)、分割法： 工程中的零部件往往是由几个简单基本图形组合而成的，在计算它们的形心时，可先将其分割为几个基本图形，利用查表法查出每个基本图形的形心位置与面积，然后利用形心计算公式求出整体的形心位置此法称为分割法 (２)、负面积法： 仍然用分割法的公式，只不过去掉部分的面积用负值 上式中的Ai是每一个基本图形的面积；Xi、Yi分别是每一个基本图形的形心的X、Y坐标 上述两种方法可以分别使用，也可以同时使用 例4：试设计图示轴向拉压杆的截面尺寸 )如图所示的轴向拉压杆，已知材料的许用应力[σ]=10MPa，若截面为圆形，试设计其直径d 解：1、用截面法求杆件上各段的轴力 分别假想地用截面沿(a)图的1-1、2-2、3-3截面处将杆切开，取左段或右段为研究对象，画出其受力图如图(b)、(c)、(d)。
图中的轴力最好都假设为拉力） 由(b)图列平衡方程得：2+N1=0 N1=-2kN(压力) 由(c)图列平衡方程得：2-3+N2=0 N2=1kN(拉力) 由(d)图列平衡方程得：-N3-4=0 N3=-4kN(压力) 2、作杆件的轴力图如图(e) 由轴力图可得：|N|max=4kN (杆件的危险截面) 3、根据强度条件设计截面尺寸 知识点：1、变形：物体 形状和尺寸的改变2、强度：强度是构件承受外力时抵抗破坏的能力3、刚度：刚度是构件承受外力时抵抗变形的能力4、稳定性：稳定性是构件承受外力时保持原有平衡状态的能力5、杆件的基本变形形式：轴向拉伸和压缩、剪切、扭转、弯曲6、轴向拉伸和压缩的受力特点：杆件受到的力（或合力）与其轴线重合7、轴力：与杆件的轴线重合的内力（用FN或N表示） （拉为正，压为负）8、截面法： 用一假想的截面从要求内力处将 杆件切开分成两段，取其中的任意一段为研究对象，画出其受力图，利用平衡方程，求出内力 其步骤可归结为下列四步：切、取、代、平9、轴力图：将杆件的轴力随截面位置变化的关系用一个图形来表示10、应力 ：应力是分布内力的集度。
垂直于截面上的应力叫正应力，用σ表示切于截面的应力叫切应力（剪应力），用τ表示11、轴向拉压杆横截面上正应力的计算公式： 12、极限应力（σu）：材料失效时的应力 塑性材料的极限应力是屈服极限（σs）；脆性材料的极限应力是强度极限（σb）13、许用应力[σ]：保证构件安全工作，材料许可承担的最大应力 其中：n---安全系数14、安全系数：为保证构件具有一定安全贮备而选取的一个大于1的系数安全系数越大构件越安全，但越不经济15、轴向拉压杆的强度条件： 16、三类强度计算 (1)、强度校核 校核 是否成立成立则强度够，不成立则强度不够 (2)、截面设计 计算出杆件的横截面面积，从而根据截面形状设计尺寸 (3)、确定许可荷载 计算出杆件的轴力，从而根据轴力与荷载的关系确定许可荷载的大小 例5：试校核图示铆钉联接的强度 )如图所示的铆钉联接，已知铆钉的许用剪应力[τ]=80MPa， 铆钉和钢板的许用挤压应力[σjbs]=200MPa，钢板的许用正应力[σ]=160MPa， 铆钉直径d=20mm，钢板厚度t=8mm，钢板宽度b=60mm，P=10kN，试校核此联接的强度。
知识点：1、剪切的受力特点：构件受到一对大小相等、方向相反、作用线相隔很近的平行力作用2、剪切的变形特点：沿平行两力作用线之间的面发生相对错动发生相对错动的面称为剪切面 剪切变形是工程实际中常见的一种基本变形常出现于联接件中，如：铆钉联接、螺栓联接、销钉联接、键联接、榫头联接等等 ３、挤压:剪切变形中传递力的接触面发生的局部受压现象传递力的接触面称为挤压面(d图中的阴影部分a图的挤压面计算面积) ４、剪应力计算公式 ：(工程实用计算中假设剪应力是均匀分布在剪切面上的) 其中:τ---剪应力 FS---剪切面上的剪力 A---剪切面面积 [τ]---许用剪应力5、剪切的强度条件： 6、挤压的应力计算公式：(工程实用计算中假设挤压应力是均匀分布在挤压面的计算面积上的) 其中：Fbs---挤压力 σbs---挤压应力 Ajbs---挤压面计算面积（是其最大正投影面面积）7、挤压的强度条件: 由上述两个强度条件可进行三个方面的强度计算： （1）、强度校核 （2）、截面设计 （3）、确定许可荷载8、轴向拉压杆的强度条件： 例6：试设计图示轴的直径d。
)图示圆轴AB所受的外力偶矩Me1=800N·m，Me2=1200N·m，Me3=400N·m，G=80GPa，l2=2l1=600mm [τ]=50MPa，[φ/]=0.25（º）/m试设计轴的直径 知识点：1、扭转：杆件的两端受到大小相等、转向相反且作用平面直垂于杆轴线的力偶的作用，致使杆件各横截面都绕杆轴线发生相对转动，杆件表面的纵向线将变成螺旋线2、轴：以扭转变形为主的杆件称为轴3、扭矩：当杆件受到外力偶矩作用发生扭转变形时其横截面上的内力偶矩用T表示；单位：N.m或kN.m) 扭矩的正负号规定___右手螺旋法则 扭矩的计算方法---截面法（方法与轴力的计算相似） 4、 扭矩图：用一个图形来表示截面上的扭矩随其截面位置变化关系5、圆轴扭转时横截面上任一点的切应力计算公式：其中：T---截面上的扭矩ρ---要求应力的点到圆心O点的距离 6、横截面上最大切应力发生在周边上，计算公式为： 实心和空心圆截的惯性矩Ip和抗扭截面系数Wp(1）实心圆截面 （2）空心圆截面 ７、圆轴扭转时的强度条件 ８、扭转角(φ)：圆轴扭转时两横截面相对转过的角度。
９、单位扭转角(θ)：单位长度上的扭转角 (rad/m) 其中：T---截面上的扭矩 Ip---截面对圆心O点的极惯性矩 L---两截面之间的距离 G---剪切弹性模量10、圆轴扭转时的刚度条件： 其中：[θ]---许用单位扭转角（rad/m或°/m) 例7：试作出图示梁的剪力图和弯矩图 ) 试作出图示梁的剪力图和弯矩图 知识点：1、梁：主要发生弯曲变形的杆件2、弯曲的受力特点：杆件受到横向外力（垂直于轴线的外力）或与杆轴线共面的力偶作用3、梁的内力： （1）、剪力：沿着杆件的截面切线方向上的内力用FS表示） 某截面上的剪力等于该截面左段（或右段）梁上所有横向外力的代数和左上右下为正，反之为负） （2）、弯矩：弯曲杆件横截面上抽内力偶矩用M表示） 某截面上的弯矩等于该截面左段（或右段）梁上所有外力对该截面之矩的代数和左顺右逆为正，反之为负） （3）、剪力与弯矩+、-号规定： 剪力：绕体内一点顺转的剪力为正，反之为负 弯矩：产生下凹变形的弯矩为正，产生上凸变形的弯矩为负。
4、剪力图和弯矩图：将剪力和弯矩随截面位置变化的关系分别用一个图形来表示 （１）、无载段载荷集度等于零，剪力图为水平直线弯矩图为斜直线 （２）、均布载荷段载荷集度等于常数，剪力图为斜直线弯矩图为二次抛物线 （３）、集中力作用下左右两侧的剪力不等，剪力图有突变，突变之值等于集中力之值集中力偶作用下左右两侧的弯矩不等，弯矩图有突变，突变之值等于集中力偶之值 （４）、当弯矩图为二次抛物线时，若有极值则极值必然发生在剪力为零处 例8：试设计图示梁的截面尺寸 )如图所示的矩形截面外伸木梁，已知许用正应力[σ]=10MPa，h/b=2，试根据梁的正应力强度设计此梁的截面尺寸b和h 知识点：1、纯弯曲：平面弯曲中如果某梁段剪力为零，该梁段称为纯弯曲梁段 剪切弯曲：平面弯曲中如果某梁段剪力不为零（存在剪力），该梁段称为剪切弯曲梁段2、中性层：纯弯曲时梁的纤维层有的变长，有的变短其中有一层既不伸长也不缩短，这一层称为中性层 中性轴：中性层与横截面的交线称为中性轴（Z轴）３、纯弯曲时梁的正应力的计算公式： （１）、任一点正应力的计算公式： （２）、最大正应力的计算公式： 其中：M---截面上的弯矩； IZ---截面对中性轴(z轴)的惯性矩； y---所求应力的点到中性轴的距离。
4、常用截面的二次矩IZ和弯曲截面系数WZ： （1）矩形截面： （2）实心圆形截面： （3）空心圆形截面： 其中：5、弯曲正应力强度条件： 由此可进行的强度计算：强度校核、截面设计、确定许可荷载6、弯曲正应力强度计算的步为： (１)、画梁的弯矩图，找出最大弯矩（危险截面） (２)、利用弯曲正应力强度条件求解7、脆性材料梁的弯曲正应力分析： (1)、脆性材料的弯曲梁其截面一般上下不对称，例如T字形截面梁 (2)、脆性材料的弯曲正应力强度计算中，脆性材料的抗拉强度和抗压强度不等，抗拉能力远小于抗压能力，弯曲正应力强度计算要分别找出最大拉应力和最大压应力 (３)、 由于脆性材料的弯曲梁其截面一般上下不对称，上下边沿点到中性轴的距离不等，因此最大拉、压应力不一定发生在弯矩绝对值最大处，要全面地进行分析 例9：求图示单元体的主应力、主平面和最大剪应力 )如图示单元体中，试求：（1）α=30º的斜截面上的正应力和剪应力；（2）主应力、主平面和最大剪应力3）第三强度理论的相当应力。
解：1、求α=30º的斜截面上的正应力和剪应力 2、求主应力、求主平面和最大剪应力 3、求第三强度理论的相当应力 σxd=σ1-σ3=57-(-7)=64MPa 知识点：1、一点应力状态：受力构件中的一点沿不同的截面方位的应力 分布情况，称为该点的应力状态2、单元体：围绕所研究的点沿相互垂直的三个方向所取出的无限小的六面体3、主平面：沿某点所切的单元体的某个面上，其切应力τ=0的平面即为主平面4、主应力：主平面上的正应力称为主应力 可以证明：受力构件上的任一点总可以找到三个相互垂直的三个方位为主平面方位，其上的三个主应力按代数值的大小分别为σ1、σ2、σ3其中σ1>σ2>σ35、应力状态分类 （１）、只有一个主应力不为零的应力状态，称为单向应力状态也称为简单应力状态 （２）、两个主应力不为零的应力状态，称为二向应力状态 （３）、三个主应力全不为零的应力状态，称为三向应力状态 单向应力状态和二向应力状态又称为平面应力状态 二向应力状态和三向应力状态又称为复杂应力状态。
6、平面应力状态任一斜截面上正应力和切应力公式为： 7、平面应力状态主应力大小及方向 主应力计算公式 主平面方位计算公式 说明：按公式求得最大和最小值之后，将为零的主应力加入排列确定σ1、σ2、σ3α为一个主平面与x面所夹锐角，其最大主应力所在平面方位应在两切应力箭头相对的那个面 8、最大切应力：最大切应力发生在与主平面夹45度角的平面方位 其公式： 9、四种常见的强度理论： （１）、最大拉应力理论：（第一强度理论） 该理论认为，脆断破坏主要是由最大拉应力引起的在复杂应力情况下，若危险点的最大拉应力σ1超过材料单向拉伸时的许用应力，则强度不足强度条件为： σ1≤[σ] （２）、最大拉应变理论：（第二强度理论） 该理论认为，脆断破坏主要是由最大拉应变引起的在复杂应力情况下，若危险点的最大拉应变ε1超过材料单向拉伸极限状态时的线应变，则强度不足。
由广义胡克定律导出，强度条件为： σ1-υ(σ2+σ3)≤[σ] （３）、最大切应力理论：（第三强度理论） 该理论认为，塑性破坏主要是由最大切应力引起的在复杂应力情况下，若危险点的最大切应力τ超过材料单向拉伸极限状态时的最大切应力，则强度不足根据最大切应力的计算公式导出强度条件为： σ1-σ3≤[σ] （４）、畸变形理论：（第四强度理论） 该理论认为，塑性破坏主要是由畸变能密度引起的变形后，变形固体存在变形能，变形能包括形状改变的变形能（畸变能）和体积改变的变形能单位体积畸变能称为畸变能密度在复杂应力情况下，若危险点的畸变能密度超过材料单向拉伸时材料的许可畸变能密度，则强度不足根据畸变能密度的计算公式导出强度条件为： 说明：一、二强度理论适用于脆断破坏，三、四强度理论适用于塑性破坏上述四个强度理论的强度条件中，不等式右面部分就是相应的强度理论所对应的相当应力 例10：试按第四强度理论选择圆柱的内径d )图示装在外直径D=60mm空心圆柱上的铁道标志牌，所受最大风载p=2kPa，柱材料的许用应力[σ]=60MPa。
试按第四强度理论选择圆柱的内径d 知识点：1、组合变形：杆件同时发生两种及两种以上的基本变形 的这种变形称为组合变形 组合变形的分析方法：叠加原理将力分解成使杆杆产生每一种基本变形的力单独作用的叠加） 常见的组合变形：弯曲与拉伸（压缩）组合变形、弯曲与扭转的组合、斜弯曲２、弯曲与拉伸（压缩）组合变形的强度条件为： ３、弯曲与扭转的组合的强度条件： 发生弯曲和扭转变形的杆件一般是塑性材料，故一般用第三强度理论和第四强度理论 第三强度理论的强度条件为： 第四强度理论的强度条件为： 4、斜弯曲：两个平面弯曲的组合 可分为两个平面弯曲分别计算出某点的应力，然后叠加得到该点的应力，从而进行强度计算 例11：试建立C点的运动方程 )摇杆机构的滑杆AB在某段时间内以等速v向上运动，试建立C点的运动方程（分别用直角坐标法及自然坐标法），并求此点在φ=π/4 时速度的大小假定初瞬时φ＝0，摇杆长OC=a，L为已知 知识点：1、质点：研究物体运动时，有时把一个物体看成一个点即不涉及物体的大小。
若还考虑它的质量这就是质点2、动点：仅研究它的运动，不考虑它的质量时，就称为动点或简称为点3、质点系：多个质点组成的系统称为质点系4、刚体：各质点间距离保持不变的质点系称为刚体5、瞬时：是指某一时刻，例如第3s时，物体运动到某一位置，表达了一个确定的瞬时状态6、时间间隔：指的是两个瞬时相隔的时间（某两瞬时之间的时间段）7、动点的运动方程：表达动点位置随时间的变化规律的函数8、轨迹：动点运动时，所经过的路线称为轨迹9、位移：是指起始时刻和结束时刻动点所在位置之间的距离10、路程：是指动点在这一时间间隔内所移动的长度11、速度：描述动点运动快慢的一个物理量（瞬时速度为动点的坐标对时间的一阶导数）12、加速度：描述动点运动速度变化快慢的物理量瞬时加速度等于速度对时间的一阶导数，也等于坐标（或运动方程）对时间的二阶导数 ）点作曲线运动时，加速度为切向加速度和法向加速度 的矢量和切向加速度是速度大小的改变量，其大小为速度对时间的一阶导数；方向为该点的切线方向，aτ为正时，指向坐标的正向；aτ为负时，指向坐标负向法向加速度为速度方向小改变量其大小为速度的平方除以曲率半径13、第一定律（惯性定律）：如果物体不受到任何力的作用，将保持自己原有的平衡状态（即静止或作匀速直线运动）。
14、惯性：物体保持自身原有运动状态的能力，称为物体的惯性这是物体所固有的一种属性15、第二定律（力与加速度关系）：质点受到力的作用，将产生加速运动加速度的大小与施加的力成正比，与物体的质量成反比16、第三定律（作用力和反作用力定律）：两个质点间的作用力总是同时存在，且大小相等，方向相反，分别作用在这两个质点上这一定律既实用于平衡状态的物体，也运用于运动中的物体 例12：求5s时的角速度和角加速度 )刚体定轴转动的方程ф=t-t³（φ以rad计，t以s计），求5s时的角速度和角加速度，并判定此刻为加速转动还是减速转动？ 由于w和ε同为负号，所以在t=5s时刚体加速转动知识点：1、刚体的基本运动：平动和定轴转动2、刚体的平动：刚体在运动过程中，刚体上的任意一条直线始终同原来的位置相平行，这种运动称为刚体的平动 （有直线平动和曲线平动）3、结论：刚体平动时，其上各点具有相同的运动轨迹、相同的速度和相同的加速度所以，平动刚体的运动，可用刚体上任一点的运动来描述，通常平动刚体可归结为点的运动来研究4、定轴转动：刚体在运动过程中，刚体内或延伸部分有一条直线始终不动，这种刚体的运动称为定轴转动。
5、转角：刚体经过时间间隔Δt后，刚体内的平面不定过的角度（ф：单位rad）6、转动方程：转角随时间变化的单值连续函数 ф=f(t)7、角速度：描述定轴转动刚体转动快慢的物理量它等于转动方程对时间的一阶导数角速度是个代数量，正值的角速度表示刚体的逆转，负值的角速度表示刚体顺转角速度的单位一般为rad/s8、角加速度：描述角速度变化快慢的物理量，称为角加速度角加速度表达了角速度的变化大小它等于角速度方程对时间的一阶导数或转角方程对时间的二阶导数角加速度为正，并不一定表示加速转动，为负也不一定表示减速转动只有角加速度和角速度同号时，表明加速的方向与转动的方向一致，是加速转动；异号时是减速转动角加速度的单位是rad/s² 例13：求图示瞬时O2B的角速度ω2 )例：如图所示的曲柄摇杆机构中，曲柄以角速度ω1绕O1转动，通过滑块A带动摇杆O2B绕O2往复摆动求图示瞬时O2B的角速度ω2解：1、选动点、静系、动系：以滑块A为动点，动系固结在摇杆O2B上，地面为静系 2、运动分析：动点A的绝对运动是绕O1的圆周运动，绝对速度va=rω1，方向垂直于O1A（沿A点绝对运动的圆周的切线方向）；动点A的相对运动是沿摇杆O2B的直线运动，相对速度vr沿O2B的直线方向，大小未知；牵连运动是摇杆O2B绕O2定轴转动，牵连速度ve=O2A×ω2方向直于O2B，大小未知。
3、由速度合成定理作平行四边形如图 ω2的转向为逆时针方向 知识点：1、动点：将所研究的点称为动点2、定参考系：将固定在地面上的坐标系称为定参考系简称静系）3、动参考系：将固定在相对于地面处于运动的物体上的坐标系称为动参考系简称动系）4、绝对运动：动点相对于静系的运动5、相对运动：动点相对于动系的运动6、牵连运动：动系相对于静系的运动 绝对运动和相对运动是动点的运动，它可以是直线或曲线运动牵连运动是动系的运动，它是刚体的运动，可以是平动，定轴转动或平面运动7、点的合成运动或复合运动：动点的绝对运动可以看成是动点的相对运动与动点随动系的牵连运动的合成故这类运动称为点的合成运动或复合运动8、绝对速度：动点相对于静系的运动速度，称为动点的绝对速度用va表示）9、相对速度：动点相对于动系的运动速度，称为动点的相对速度用vr表示）10、牵连速度：动系上与动点重合的点相对于静系的运动速度称为动点的牵连速度用ve表示）11、牵连点：动系上与动点重合的点，称为牵连点12、绝对速度、相对速度、牵连速度间的关系： va=ve+vr 13、速度合成定理：动点的绝对速度等于它的相对速度和牵连速度的矢量和。
即：动点的绝对速度由它的相对速度和牵连速度为邻边所作的平行四边形的对角线决定（如下图） 例14：求此时点A和点D的速度及连杆AB的角速度 ) 图示机构中，曲柄OB以匀角速度ω＝10rad/s绕O轴转动，在图示位置时θ＝45°，∠O O1A=90°, O O1∥AB，求此时点A和点D的速度及连杆AB的角速度 知识点：1、平面运动：刚体运动过程中，其上的任意一条直线始终与某一固定平面保持平行可以把刚体的平面运动简化为一个平面图形在其自身平面内的运动平面图形在其自身平面内运动时的位置，完全可以由其上的一线段来确定）2、基点法：平面图形上任意一点的速度等于基点的速度与该点绕基点转动的速度的矢量和，这就是基点法（速度合成法）平面图形的运动，在任意基点上建立平移坐标系后，可以分解为随基点平动（牵连运动）和绕基点的定轴转动（相对运动）基点的选取是任意的平面图形绕基点的转动的角速度和角加速度与基点的选取无关3、瞬心法：在某瞬时平面运动的图形上某点速度刚好为零的点称为该平面图形在该瞬时的速度瞬心，简称速度瞬心或瞬心。
只要在平面图形上找到某瞬时的瞬心位置，平面图形内其它点在此瞬时的绝对速度就等于它们绕瞬心C转动的速度瞬心法：应用瞬心来求平面图形内各点的速度的方法4、几种确定瞬心位置的方法： （1）平面图形沿某一固定面作纯滚动（无滑动地滚动）时，它与固定面的接触点就是该瞬时平面图形的速度瞬心 （2）平面图形内任意丙点的速度已知（如下图a），通过这两点作其速度矢量的垂线，两垂线的交点C即为瞬心 （3）若平面图形内两点的速度方向平行，且垂直于两点的连线（如下图b，c），则瞬心在这两点的连线或其延长线上，且各点的速度与它们到瞬心的距离成正比 （4）若平面图形内两点的速度方向平行，且大小相等（如下图a，b），则瞬心趋于无穷远即平面图形为瞬时平动所以，此时平面图形内各点的速度相同 例15：求曲柄的角速度与其转角的关系 ) 行星机构放在水平面内，已知动齿轮半径为r，重为G1，可把它看成为均质圆盘曲柄OA重G2，可看成均质杆定齿轮的半径为R今在曲柄上作用一不变力偶，其矩为M，使机构由静止开始运动。
求曲柄的角速度与其转角的关系 知识点：1、功：是作用在物体上的力在一段路程上的累积效应，因此，功包括力和路程两个因素2、常力功：物体受一大小和方向不变的力P作用M沿直线轨道前进了s距离力P与运动s的夹角为a，则力P在s这一段路中所作的功，为力P在位移方向上的投影与位移大小的乘积若功用W表示，则为 3、变力的功：物体从M1运动到M2，力P所作的功应为力在各微小路程上的元功之和 微小路程上力P所作的功称为元功4、合力功：各分力对物体所作功的代数和等于合力对该物体所作的功5、重力所作的功：等于重力与物体始末位置的高差h的乘积当物体上升时，重力作负功，当物体下落时，重力作正功重力所作的功仅取决于重力的大小与物体的始末位置的高度差，与物体经过的路径无关 6、弹性力的功：为弹簧初变形与末变形的平方差，与弹簧刚性系数乘积的一半当初变形大于末变形时弹簧作正功，反之则作负功 7、常力矩功：常力矩对定轴转动刚体所作的功等于力矩与定轴转动刚体转角的乘积当力矩与转角的转向一致的作正功，反之则作负功8、功率：功率是表示作功的快慢程度，定义为：力在单位时间所作的功称为功率；功率用N表示，即 机器的功率一部分是用于克服无用阻力，例如摩擦力和空气阻力等。
克服无用阻力而消耗的功率，称为无用功率用N2表示而克服生产阻力和有用阻力而消耗的功率，称为有用功率用N1表示，有用功率又称为输出功率因此机器的总功率（又称输入功率）等于有用功率与无用功率之和，总功率用N0表示9、机械效率：有用功率（或输出功率）与总功率（或输入功率）之比称为机器的机器的机械效率，用η来表示，即10、动能：是物体运动时所具有能量11、质点的动能：动能的大小决定于物体的质量与运动速度若一个质点质量为m，某瞬时的速度为υ，则其所具有的动能为 动能恒为正值，是一个瞬时量 12、平动刚体的动能：等于刚体的质量与速度平方乘积的一半13、定轴转动刚体的动能：等于刚体对转轴的转动惯量与角速度平方乘积的一半14、质点动能定理：质点在一段路程中动能的改变量等于作用在质点上所有力在同一路程上所作的功15、质点系动能定理：质点系动能的改变量等于质点系所有外力和内力在这一运动过程中作功的总和，这就是质点系的功能定理 即运动刚体动能的改变量，等于在这一运动过程中作用在刚体上的所有主动力（含摩擦力）所作功的代数和 。