简易搬运机械手的设计、设计总体方案1、 机械手外形如上图所示2、 本设计关于机械手具有4个自由度既：手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降4个 主要运动3、 本设计机械手主要由4个大部件和5个液压缸组成：（1） 手部，采用一个双作用式液压缸，通过机构运动实现手抓的张合2） 腕部，采用一个回转液压缸实现手部回转180 03） 臂部，采用直线缸来实现手臂平动4） 机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转4、 设计技术参数抓重:30Kg （夹持式手部）自由度数：4个自由度座标型式:圆柱座标最大工作半径：1600mm手臂最大中心高:900mm手臂运动参数伸缩彳丁程：800mm伸缩速度：50mm/s升降行程：330mm升降速度：50mm/s回转范围：0口180回转速度：40订手腕运动参数回转范围：0 口 1800回转速度：40曲手指夹紧油缸的运动速度50mm/s5、 驱动方案选择液压驱动二、控制方案1、控制流程：先左转一下降-手腕逆时针转动90° -手臂伸长一检查有无物品,若有物品，手爪抓紧一手臂收缩一手腕顺时针转动90° 一上升一右转一手臂伸长至最手腕顺时针转动90° —长一下降一手腕逆时针转动90°-手爪松开一手臂收缩最短 上升一延时T。
至此，一个工作循环完毕2、控制方案选择单片机控制。