. 智能小车英文文献 Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆａｎ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｎｄｔｏｆｏｃｕｓｏｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｓｔｓｏｎＡｂｓｔｒａｃｔ：Ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍｓ ｄｙｎａｍｉｃｓｂｙｃｏｎｄｕｃｔｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｒｓｏｍｅ ｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｓｏａｓｔｏ ｔｈｅｅｎｔｉｒｅ ｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ．Ｖｉｒｔｕａｌ ｉｓ ｕｔｉｌｉｚｅｄｉｎｅｖｅｒｙｓｙｓｔｅｍ ｐａｒｔｓ ｉｍｐｒｏｖｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗｉｄｅｌｙｖａｒｉｏｕｓｖｅｈｉｃｌｅｔｅｓｔ．ｂｅｄｓ．Ｔｈｅｓｅｔｅｓｔ－ｂｅｄｓａｒｅ ｕｓｅｄｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅ ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｄｒｉｖｅｒｓ’ｂｅｈａｖｉｏｒｓ，ｏｒ ｍａｉｎｌｙ ｄｒｉｖｉｎｇｔｒａｉｎｉｎｇ．ｃｏｎｄｕｃｔ ｖｉｒｔｕａｌｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｓ ｏｆｔｈｅ ｏｎ ｔｈｅａｃｔｉｖｅ ｏｆｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅｉｎｔｈｅｇｉｖｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅｓｔｕｄｙ ｓａｆｅｔｙ ｒｕｎｎｉｎｇｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｓｓｔｉｌｌｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔ．Ａｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅ ｒｏａｄｓａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｓｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅＣｒｅａｔｏｒａｎｄＶｅｇａ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇａｎｄｒａｄａｒｓａｎｄｃａｍｅｒａｓａｒｅａｌｓｏｓｉｍｕｌａｔｅｄｉｎｔｈｅｓｃｅｎｅ．Ｂａｓｅｄｏｎ ｄＳＰＡＣＥ’ｓ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｉｔｓ ｂｏａｒｄＤＳ１ｌ０３．ａ ｒａｐｉｄｐｒｏｔｏｔｙｐｉｎｇ ｓｉｎｇｌｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｖｅｈｉｃｌｅｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓｓｅｔ ｉｎ ｍｏｄｅｌｉｓｔｈｅｎｂｕｉｌｔｉｎｔｏＣｃｏｄｅ，ａｎｄｔｈｅ ｍｏｄｅｌｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｓｉｇｎａｌｓ ｕｐ ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ．ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍｄｅｆｉｎｅｄｆｉｌｅ（ＳＤＦｌｉｓｄｏｗｎｌｏａｄｅｄ ｔｏｔｈｅＤＳｌ１０３ｂｏａｒｄ ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｄｅｂｕｇｓｏｆｔｗａｒｅ ＣｏｎｔｒｏｌＤｅｓｋａｎｄ ｉｓｋｅｐｔ ｒｕｎｎｉｎｇ． ｉｓｍａｄｅ Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋６．０．ＭＡＴＬＡＢ ＡＰＩ ａｎｄＶｅｇａ ＡＰＩ．Ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｉｇｎａｌｓａｒｅｒｅａｄ ｏｕｔｂｙ ｉｎｖｏｋｉｎｇ ｌｉｂｒａｒｙＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｂｙ ｍｉｘｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎＭＬＩＢ／ＭＴＲＡＣＥ ｏｆｄｓＰＡｃＥ．Ａｌｌｔｈｅｉｎｐｕｔ，ｏｕｔｐｕｔ，ａｎｄｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｖａｌｕｅｓａｒｅａｃｑｕｉｒｅｄｂｙａｒｉｔｈｍｅｔｉｃａｎｄａｒｅｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙａｓｓｏｃｉａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅ ｓｔａｔｕｓｏｆｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｖｅｈｉｃｌｅ．Ａｎ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓｔｈｕｓ ｖｉｒｔｕｅ ｒｕｎｎｉｎｇ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙ ｏｆｐｒｏｇｒａｍａｎｄ ｈａｓｎｏｔｏｎｌｙ ｔｈｅｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｓｕｃｈａｓｇｅｎｅｒａｌｄｒｉｖｉｎｇ，ｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ，ａｃｔｉｖｅａｖｏｉｄｉｎｇｃｏｌｌｉｓｉｏｎ，ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａＩ ｏｆｔｈｅ ｃａｎ ｂｅｓｅｔ ｔｏｎｅｅｄｓ．ａｎｄ ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｔｅｓｔｒｅｓｕｌｔｓｃａｎｂｅｂｕｔａｌｓｏ ｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｓｙｓｔｅｍ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ａｎｄｓｔｕｄｉｅｄａｎｄｕｓｅｄｆｏｒｔｈｅ ｗｉｔｈｔｈｅ ｍｏｄｅＩｓ．１１１ｅ ｒｅｆｌｅｃｔｓｔｈｅ ｏｆｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅｉｎａｎａｌｙｚｅｄ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｅｘｉｓｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｒｕｎｎｉｎｇ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｔｒａｆｆｉｃｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ．ｔｈｅ ｉｓａｎｅｗ ｏｎ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅｔｒａｖｅｌｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ ａｔｔｅｍｐｔｐｅｒｆｏｒｍｅｄ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｐｒｏｖｉｄｅｓａｌｓｏａｎｅｗｒｅｓｅａｒｃｈｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ，ｓｉｇｎａｌｓｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ，ｍｉｘｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ，ｖｉｒｔｕａｌｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｓｉｍｕｌａｔｏｒｓ ｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｙｎａｍｉｃ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍｓ．Ｆｏｒ１ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｏｗａ ｏｆ ｔｈｅ Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｅｘａｍｐｌｅ，ｔｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｔｈｅ ｗｏｒｌｄ’ｓｍｏｓｔ ａｄｖａｎｃｅｄ ｔｈｅ Ｕ．Ｓ．ＮａｔｉｏｎａｌＴｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｒｅｑｕｉｒｅｓ ｔｈａｔｔｈｅ Ｊ Ａｄｖａｎｃｅｄ ＤｒｉｖｉｎｇＳｉｍｕｌａｔｏｒ（ＮＡＤＳ）ｔ４ ｉｎ１９９９．ＴｈｅＳｔａｔｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｉｔｓｅｌｆａｎｄａｌｓｏｉｔｓｒｕｎｎｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｂｅ Ｋｅｖ ｏｆ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ｄｙｎａｍｉｃｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｚｅｄ８０ ａｓ ｔｏｉｍｐｒｏｖｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｈｅｌａｒｇｅｓｔａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｄｙｎａｍｉｃｗｉｔｈｏｔｈｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓａｎｄ ｔｈｅ ｆａｃｉｌｉｔｉｅｓｉｎｒｏａｄ ｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇ ｓｉｍｕｌａｔｏ一３ＪｉｌｌＣ。
ｈｉｎａａｔｔｈｅｅｎｄｏｆｔｈｅ２０ｔｈ ｔｏ ｅｎｓｕｒｅ ｔｈｅ ａｃｔｉｖｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｅｎｔｕｒｙ．Ｔｈｅｓｅｔｒａｆｆｉｃ，ａｎｄ ｓａｆｅｔｙ ｒｕｎｎｉｎｇ ａｒｅａｌｌ ｗｉｔｈｖｉｓｕａｌ ｓｉｍｕｌａｔｏｒｓ ｅｑｕｉｐｐｅｄ ｄｉｓｐｌａｙｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄ ａｒｅ ｔｗｏ ｍｅｔｈｏｄｓｖｅｈｉｃｌｅ．Ｇｅｎｅｒａｌｌｙ，ｔｈｅｒｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａ ｔｏ ｔｈｅｒｅａｌｃａｒ ｉｓｐｌａｃｅｄｏｎ ｂｅｎｃｈ ｗｉｔｈｓｉｘｓｃａｌａｂｌｅｌｅｇｓｆｏｒ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｓｔ—ｂｅｄｓ．Ｏｎｅ ｉｓｔｏ ｍｏｄｉｆｙ ｏｒ ｓｉｍｕｌａｔｅ ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ ｄｒｉｖｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ．Ｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒｅａｒｅａｌｖｅｈｉｃｌｅｆｏｒａｃｔｕａｌｒｏａｄｔｅｓｔｉｎｇ．ＴｈｅＵｎｉｔｅｄ ｍｏｓｔ ｒｅａｌｉｓｔｉｃｇｒｏｕｎｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｃａｎ ｔｈｕｓ ａｎｄ ｄｒｉｖｉｎｇｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅＳｔａｔｅｓ，Ｅｕｒｏｐｅ，Ｊａｐａｎ[¨，ａｎｄ Ｔｓｉｎ曲ｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ¨１ ｂｅ ａｃｔｉｖｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｌｅｖａｎｔ ｏｂｔａｉｎｅｄ；ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅ ｓａｆｅｔｙ ｒｕｎｎｉｎｇＪｉｌｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙｔ３]ｉＩｌ Ｃｈｉｎａ ｈａｖｅ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓｎｏｔ ｔａｋｅｎ ｉｎｔｏ ａｃｃｏｕｎｔ ａｔ ａ１１．Ｉｎ ２００９．ｔｈｅ ｍａｄｅ ｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｔｈｅｃｏｍｍｏｎｆｅａｔｕｒｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｓ，ａｎｄ ｓａｍｐｌｅ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｉｎｏｆｔｈｅｓｅ ｉｓｔｈａｔ ａｒｅ ｒｅａｌ ｏｆ＂Ｉｓｉｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｐｒｏｊｅｃｔｓ ｔｈｅｙ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄｂｙ ｕｓｉｎｇ Ｃｈｉｎａｂｏｕｇｈｔａｄｙｎａｍｉｃｖｉｒｔｕａｌｄｒｉｖｉｎｇｔｅｓｔ－ｂｅｄｆｒｏｍＪａｐａｎ．ｃａｒｓ ｔｏｄｏ ｓｏｍｅ ｓａｆｅｄｒｉｖｉｎｇｒｅｓｅａｒｃｈｅｓｏｎ ｃｅｒｔａｉｎａｓｐｅｃｔｓ ｗｈｉｃｈ ｈａｓｉｕｓｔｂｅｅｎ ａｎｄｉｎｓｔａｌｌｅｄＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ， ｎｅｅｄ ｄｅｂｕｇｇｅｄｏｆ 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ａｎｄｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍ Ｓｉｍｕｌｉｎｋｍｏｄｅｌ ｃａｎｂｅａｃｈｉｅｖｅｄ．Ａｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅｉｓｃｒｅａｔｅｄａｒｅｅｘｐａｔｉａｔｅｄｏｎ． ｂｙＣｒｅａｔｏｒａｎｄＶｂｇａｔｏｇｅｔｈｅｒ，ａ“Ｐｒｏｊｅｃｔ”ｉｓｅｒｅａｔｅｄｂａｓｉｎｇ ｏｎＭＦＣ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ／ＶｉｅｗｃｌａｓｓｉｎｔｈｅＶＣ＋＋６．０ｐｌａｔｆｏｒｍ，２ Ｏｖｅｒａｌｌ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｇｒａｍｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｂｙ ＭＡＴＬＡＢ ｗｉｔｈＶｅｇａ ｍａｋｅｓ ｔｈｅ ｔｅｓｔ－ｂｅｄａｓ ａＴｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｉｓｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｗｈｏｌｅ．ａｎｄ ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｒｉｖｉｎｇ ｓｉｔｕａｔｉｏｎ ｃａｎ ｂｅｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｄｖａｎｔｅｃｈ ６１０Ｈ，ａｎｄ ｔｈｅ ｓｉｎｇｌｅ ｂｏａｒｄ ｓｙｓｔｅｍ ｓｈｏｗｎ ｔｈｅ ｄｅｖｉｃｅ． ｔｈｒｏｕｇｈ ｄｉｓｐｌａｙＤＳ１ｌ０３ｏｆｔｈｅｒｅａｌ．ｔｉｍｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｏｆｄＳＰＡＣＥ．ＡＵ ａｎｄ ＤＳＰ ａｒｅ ｏｎ ｔｈｅ ｓａｍｅ Ｉ／Ｏ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｂｏａｒｄ．ｗｈｉｃｈｉｓｉｎｓｅｒｔｅｄｉｎｔｏｔｈｅＰＣ．１６一ｂｉｔＩＳＡｂｕｓｓｌｏｔ嬲ｓｈｏｗｎ ｉｎＦｉｇ．１．Ｉｎｔｈｅｆｉｇｕｒｅ．ｔｈｅｌｅｆｔｐｉｃｔｕｒｅｉｓｔｈｅｂｏａｒｄｉｔｓｅｌｆ，ａｎｄｔｈｅ ｉｓｉｔｓ ｏｆ ｉｔｓ３Ｘ １００ ｒｉｇｈｔｐｉｃｔｕｒｅ Ｉ／０ｐｉｎｓＳＵＢ．Ｄａｃｃｅｓｓ．ｉｎｓｅｒｔｋｅｙｔｈｒｏｕｇｈｔｈｒｅｅＩＳＡｓｌｏｔｓ． Ｆｉｇ．２．Ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓａｎｄｓｏｔｔｗａｒｅｓ ｏｆｔｈｅｔｅｓｔ．ｂｅｄ Ｆｉｇ．１．ＰｈｙｓｉｃａｌｍａＤｏｆＤＳｌｌ０３ｂｏａｒｄ 矗ｄｉｔｓｓｉ印ａｌｐｉｎｓ ３ Ｋｅｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＩｎｔｈｅＷｉｎｄｏｗｓＸＰ Ｐａｃｋ ３．１ Ｖｉｒｔｕａｌｖｉｓｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄ Ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ（Ｓｅｒｖｉｃｅ ２、ｓｙｓｔｅｍ， ｓｉｍｐｌｅｄｒｉｖｉｎｇｗｅｉｎｓｔａｌｌｔｈｅ ｓｏｆｆｗａｒｅｓ：（１）ＶｉｓｕａｌＣ＋＋６．０。
ｔｈｅ ｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｆｏｒ ＭＦＣ．ｂａｓｅｄ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ ｔｈｅ ３Ｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｄｏｃｕｍｅｎｔ／Ｖｉｅｗ Ｒｅｆ．［７]ｈａｓ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ３Ｄ ＭｕｌｔｉＧｅｎ Ｃｒｅａｔｏｒｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔａｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｓ．ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；（２）ＭｕｌｔｉＧｅｎ．Ｃｒｅａｔｏｒ３．０．１，ｔｈｅ ｍｏｄｅｌｉｎｇ Ｖｅｇａ ３．７ｔｈｅ ｖｉｓｕａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｈｅｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓｉｍｐｌｅｄｒｉｖｉｎｇｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｂｙｓｏｆｔｗａｒｅ；（３）Ｐａｒａｄｉｇｍ ｉｓ ａｎ ｓｃｅｎｅｍｏｄｅｌａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌｉｎｐｌａｔｆｏｒｍ；（４）ＭＡＴＬＡＢ ７．０．４／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ，ｗｈｉｃｈ ｌｏａｄｉｎｇ ＰａｒａｄｉｇｍＶｅｇａ． ｆｏｒ ｄＳＰＡＣＥ． ａｎｄ ｉｓ ｕｓｅｄ ｆｏｒ Ｆｏｒｔｈｅｓａｆｅ ｏｆａｖｅｈｉｃｌｅ，ａｖｉｒｔｕａＩｒａｄａｒｔｏｍｅａｓｕｒｅｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｄｒｉｖｉｎｇ ａｎｄ ＭＡＴＬＡＢ ＡＰＩ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａｎｄ ｔｈｅｓｐｅｅｄ ｏｆｔｌｌｅｆｒｏｎｔｍｏｄｅｌｉｎｇ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；（５）ｄＳＰＡＣＥ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ａ ｖｉｒｔｕａｌ ｃａｍｅｒａ ｔｏｃｏｌｌｅｃｔ ｔｈｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｏｆｔｗａｒｅｐａｃｋａｇｅｓ（ｖｅｒｓｉｏｎ４．２），ＤＳｌ１０３ ｂｏａｒｄｄｒｉｖｅｒ．ＡｌｌｄＳＰＡＣＥ ｂｌｏｃｋｓ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｒｅａｌ．ｔｉｍｅｉｎｔｅｒｆａｅｅ（ＲＴＩ）ｂｌｏｃｋｓ ｓｉｇｎａｌｓ ａｒｏｕｎｄ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｌｅ ｉｎｓｔａｌｌｅｄ．Ｔｈｅ ｆｌｅｘｉｂｌｅｏｆ ＤＳ１ｌ０３ ｂｏａｒｄ ａｒｅ ｎｅｓｔｅｄ ｉｎｔｏ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ａｆｔｅｒ ｄｒｉｖｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｏｆａｖｉｒｔｕａｌｖｅｈｉｃｌｅｎｅｅｄｓｔｈｅａｉｄｏｆ ｂｅｉｎｇｉｎｓｔａｌｌｅｄ ａｎｄ ａｒｅｕｓｅｄ ｔｈｅ ｓａｍｅ ａｓ Ｓｉｍｕｌｉｒｔｋ ｂｌｏｃｋｓ． ｔｈｅ ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｅｓｔ．ｂｅｄｈａｒｄｗａｒｅ ｊｕｓｔ ｄｙｎａｍｉｃＣｏｎｔｒｏｌＤｅｓｋｉｓｔｈｅｔｅｓｔｉｎｔｅｒｆａｃｅｏｆｄＳＰＡＣＥ． ｃｏｎｔｒｏｌ ａｎｄ ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｉｎｖｉｒｔｕａｌｓｃｅｎｅ．ａｓｗｅｌｌａｓ ｓｉｇｎａｌｓ Ｆｉｇ．２ｓｈｏｗｓ ｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｓａｎｄ ｔｈｅ ｓｏｍｅ ｍｏｄｅｌ ａｎｄ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａｎｄ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｓｏｆｔｗａｒｅｓｏｆｔｈｅｔｅｓｔ．ｂｅｄ．Ａｓｃａｌｌｂｅ ｓｅｅｎｉｎ也ｅ ｆｉｇｕｒｅ．ｔｈｅ ｒｏａｄｓ． 万方数据 ・６８６・ ＹＡＮＧ ｏｆａｎ ＶｅｈｉｃｌｅＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔ Ｘｉｎｈｏｎｇ，ｅｔａｌ：Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｈｅｅｌ ａｎｇｌｅｓｅｎｓｏｒ ｏｆＭａｚｄａ６ｉｓｓｅｌｅｃｔｅｄ．ｗｉｔｈｔｈｅｐｏｗｅｒ３．２ Ａｃｈｉｅｖｅｍｅｎｔｏｆｃｏｎｔｒｏｌ ｄＳＰＡＣＥ ５Ｖ ａｎｄ ｉｔｓ ｔｗｏ ｓｉｇｎａｌｓｂｙ ｓｕｐｐｌｙ ｂｅｉｎｇ ｏｕｔｐｕｔ ｂｅｉｎｇ ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌＴｈｅ ｉｎｔｅｒｆａｃｅＬＹＮＸ ｏｆ ３．７ｈａｓ ｅｎｃｏｄｅｒ ａｎｄ ｏｎｅ ａｎｏｔｈｅｒ ｔｏｄｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅ Ｐａｒａｄｉｇｍ ｖｅｇａ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｐｕｌｓｅｓ ｐｕｌｓｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ ｐｏｒｔ ｌｅｆｔｆｏｒ ｔｈｅ ｅｘｔｅｍａｌ ３Ｄ ｉｎｐｕｔ ｄｅｖｉｃｅ． ｏｆｔｈｅ ｃｅｎｔｅｒ．Ｔｈｅ ｓｉｇｎａｌｓａｒｅｒｅａｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｐｕｌｓｅ ｂｙＢｅｓｉｄｅｓ ｔｈｅ ａｎｄ ｔｈｅｍｏｕｓｅ，ｔｈｅｒｅａｒｅａｌｓｏ ｏｔｈｅｒ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌ ｄＳＰＡＣＥａｎｄａｒｅ ｗｉｔｈ ｋｅ：ｙｂｏａｒｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ ｄｅｖｉｃｅｓ ｓｕｃｈ嬲ｔｈｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｄｅｖｉｃｅｓ ｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｂａｓｅｄｏｎ Ｓｉｍｕｌｉｎｋｔｏｏｂｔａｉｎｉｎｐｕｔ ｈｅｌｍｅｔ， ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｄｉｒｅｃｔｌｙ ａｎｄ ｆｏｒｃｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ ｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ｌｏｃａｔｉｏｎｊｏｙｓｔｉｃｋ，ｔｏｕｃｈ ｄｅｖｉｃｅｓ，ｅｔｃ．Ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ，ｓｔｅｅｒｉｎｇｄｉｒｅｃｔｉｏｎ，ｃｅｎｔｒａｌｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｓ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｈｏｓｔ ａｎｄ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｏｔａｔｉｎｇｓｐｅｅｄｓｉｇｎａｌ．ＲＳ－２３２ ＣＯＭｌ ｏｒＣＯＭ２ ｄｅｆａｕｌｔ．ａｎｄｔｈｅｓｅｌｅｃｔｅｄ ｐｏｒｔ ｂｙ ３．２．３ Ｂｒａｋｅｄｅｖｉｃｅｃａｎ ｉｔｓｒｏｌｅａｆｔｅｒｉｔｓ ｐｅｄａｌ ｐｌａｙ ｄｒｉｖｅｒｉｓｉｎｓｔａｌｌｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏ Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｆａｃｉｌｉｔａｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌ，ｔｈｅ ｂｒａｋｅ ｐｅｄａｌ ｉｓ ａｌｌｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅａｕｔｈｅｎｔｉｃｉｔｙｏｆｔｈｅ ｏｆｔｈｅｔｅｓｔ．ｂｅｄ， ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｉｕｓｔｓｉｍｉｌａｒｔｏｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｔｈｅｒｅａｌ ｂｅｌｏｗａｒｅａｃｃｅｓｓｅｄ． ｐｅｄａｌ ｐｅｄａｌ． ｓｉｇｎａｌｓ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｂｏｖｅ ａｎａｌｙｓｉｓ．ｔｈｅ Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｍｏｄｅｌ３．２．１ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｐｅｄａｌａｎｄｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｓｓｈｏｗｎ ｉｎ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｓｉｇｎａｌｓ Ｆｉｇ．４．Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｉｓａ Ｂｏｓｃｈｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｉｎｔｈｅ ｂｌｏｃｋｎａｍｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅ“ＤＳｌ１０３”ａｒｅａ１１ ｐｅｄａｌ ６－ｐｉｎ ｐｅｄａｌ．Ｔｈｅ ｆｉｇｕｒｅ．ａｎｙｔｗｏ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｎｓｏｒｓ ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｒｅｆｌｅｃｔｔｈｅ ｐｅｄａｌ ｓｔｒｏｋｅ ｄＳＰＡＣＥｂｌｏｃｋｓ．ｏｕｔｐｕｔｔｗｏｗａｙ ｖｏｌｔａｇｅｓ，ｗｉｔｈ ｔｈｅｖａｌｕｅ ｏｆｏｎｅ ｖｏｌｔａｇｅ ｏｆ ｔｈｅｏｔｈｅｒ．Ｔｈｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｐ２８２ｂｅｉｎｇｔｗｉｃｅ嬲ｈｉｇｈ鹊ｔｈａｔ ＰＷＭｃｈａｎｎｅＩｌｔｈｒｏｔｔｌｅｉｓｆｒｏｍ Ｖｏｌｋｓｗａｇｅｎ．Ｔｈｅｔｗｏｗａｙ ｖｏｌｔａｇｅｓ，ｗｈｉｃｈ 剁ｓａｔｒｕｒａｃ－－ｌｌｌｏｎ ＰＷＭｃｈａｎｎｅｌ２ 纽 ＰＷＭ ＰＷＭｃｈａｒｍｅｌ ｎＰｌＰＯＩＤｕｔ ３ａｒｅｏｕｔｐｕｔ ｔｗｏ ｓｅｎｓｏｒｓａｎｄ ｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅ １Ｐｅｄａ仄ｌＮ］ｅｅｄＤｅ『一ｇ｜－ｌ ｂｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔ 阿Ｕ Ｖ．Ｔｈｅ ＰＷＭｃｈａｎｎｅｌｑｏｐｅｎｉｎｇ ｄｅｇｒｅｅ．ｓｕｍ ｃｌｏｓｅｔｏ ５ ｔｈｒｏｔｔｌｅｏｐｅｎｉｎｇ ＩｎｒｏｎＩｅ Ｃｏｎｇ ＤＳｌｔ０３豇■砑雨 ｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ａ ＤＣ ｂｒｕｓｈ ｍｏｔｏｒ ｔｈｅ ＲｅａｌＤｅｇｄｅｇｒｅｅ ｂｙ ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｎ’岸０ Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ 卫耻Ｌ墨矛”ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ ｇｅａｒｏｎ ｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｃｏｎｔｒｏｌ ａｘｉｓ．Ｆｉｇ．３ ｉｓｔｈｅ ＢＩＴ群ｌ Ｐ２Ａ１８ Ｉ一６‘伊、：ｌ ＯｕｔＴｏｒｑｕｅ ｏ酮。
厂－ＣＤ ＢＩＴ＃２ ｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｔｈｒｏｔｔｌｅｄｉａｇｒａｒｎｓｈｏｗｉｎｇ 巴！ｓ坚ｔｅｅｒ蜀ｉｎｇ．餍Ｋ／ｉ．１ｔ．． Ｌ同 ＢＩＴ＃３ｄｒｉｖｅｎ ｔｈｅ ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ｃｉｒｃｕｉｔ ｉｓ ｂｙ ｐｅｄａｌ．Ｈ—ｂｒｉｄｇｅ Ｌ—Ｊ ＢＩＩＴＴⅣ＃５４ 谰ｗ“吲ｒｌｉｎｅｌｕｄｅｄ ｉｎｔｈｅ ｔｈｒｏｔｔｌｅ ｄｒｉｖｅｒ ｔｏ ｔｈｅ Ｓｃｏｐｅ ｊｅｒｍｌｎａｔｏｒ ｐｌａｔｅ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ 阑／ ＢＩＴ抖６ Ｐ１８４０ Ｔ鲥Ｄｇｐｅｍ．ａＩＲＶＪｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｂｏａｒｄｓｅｎｄｓ ＢＩＴ＃７ ｐｅｄａｌ ｓｔｒｏｋｅ，ｔｈｅｄｒｉｖｅｒ ａ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ 臣区Ｐ ＤｒｏｕｅｄｕｔｙｃｙｃｌｅｏｆＰＷＭ ｗａｖｅ ｔｏｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｍｏｔｏｒｔｏｒｑＨｅ ａｎｄｔｈｕｓｔｏｄｒｉｖｅｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ．ＴｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇＹ ｉｓ ｍｏｄｅｌ Ｆｉｇ．４．Ｓｉｍｕｌｉｎｋ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｓＰＩＤ ｃｏｎｔｒ０１．ＴｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅｓｅⅣｏｉｓｆｏｕｎｄｔｏｂｅｉｎ ｃｌｏｓｅｄ－ｌｏｏｐａ ｓｔａｔｅａｆｔｅｒｓｅｖｅｒａｌ ａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ． ｇｏｏｄ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ３．３ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅｄｙｎａｍｉｃｓ Ｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆ ｒｕｎｎｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｒａｆｆｉｃｍａｉｎｌｙ ｆｏｃｕｓｅｓ ｏｎｍａｃｒｏ．ｉｅｖｅｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｃｌｕｄｉｎｇｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓ． ｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｒｏａｄｓ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｉｓ ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｐａｐｅｒｅｍｐｈａｓｉｚｅｓ ｓｉｔｕａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｌｌｅ ｒｕｎｎｉｎｇ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｎｔｉｒｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｍａｊｏｒ ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓａｒｅ ｉｇｎｏｒｅｄ，ｏｎｌｙ ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃ ａｎｄｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ． Ｍｕｌｔｉ—ｇｒｏｕｐ ｒｅａｌ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｄａｔａ ｏｆ ｏｎｅ ｅｎｇｉｎｅ， ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｔｈｒｏｔｔｌｅ ａｎｄ ｏｐｅｎｉｎｇｄｅｇｒｅｅ，ｔｈｅｅｎｇｉｎｅｓｐｅｅｄ Ｆｉｇ．３．Ｄｉａｇｒａｍａｂｏｕｔｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｔｈｅ ｓｈｏｗｎ ｉｎ ａ ｏｕｔｐｕｔｔｏｒｑｕｅ，ａｒｅ Ｆｉｇ．５．Ｆｏｒ ｇｉｖｅｎｔｈｒｏｔｔｌｅ ｔｈｒｏｔｔｌｅｄｒｉｖｅｎｂｙｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｐｅｄａｌ ｏｐｅｎｉｎｇ ｄｅｇｒｅｅ ａｎｄ ａｎ ｅｎｇｉｎｅ ｓｐｅｅｄ，ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｅｎｇｉｎｅ ｔｏｒｑｕｅ ｃａｎ ｂｅ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ａｎｄ３．２．２ ｗｈｅｅｌ ｆｉｔｔｉｎｇ Ｓｉｇｎａｌｓｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇ ｏｆｔｈｅ ｃｕｒｖｅ． ｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ ｅｎｇｉｎｅ Ｔｈｅｓｉｇｎａｌｏｆ ｗｈｅｅｌ ｉｓｕｓｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ Ｔｈｅ ｔｈｅ ｏｆ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇＥｑ．（１）嗍ｉｓ ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｅｑｕａｔｉｏｎ ｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ｏｆｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ｓｏ ａｓｔｏ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｃｑｕｉｒｅ ｖｅｈｉｃｌｅ’ｓｆｏｒｃｅ：ｄｒｉｖｅｒ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ．Ｔｈｅ ｓｅｎｓｏｒ ｆｏｒ ｉｓ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｅａｓｕｒｉｎｇｇｅｎｅｒａｌｌｙｉｎｓｔａｌｌｅｄｂｅｌｏｗｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｗｈｅｅｌａｎｄｔｈｅｆｏｒｍｅｒ ∑Ｆ＝Ｅ一屏一Ｆｉ一民一巧一民， （Ｉ）ｓｉｄｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒａｃｋ ａｎｄ ｔｈｅ ｉｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｇｅａｒ ｓｉｇｎａｌ ｔｏ ｔｈｅ ｅｎｃｏｄｅｒ．Ａ ｃｏｄｅ ｄｉｓｃａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｗｈｅｒｅ只ｉｓｔｈｅｔｒａｃｔｉｖｅｆｏｒｃｅ，Ｆｒｉｓｔｈｅｉｎｓｔａｌｌｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｌｕｍｎ ｃｏｎｔａｉｎｓ ｔｈｅ ｅｎｃｏｄｅｄ ｒｏｌｌｉｎｇｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ。
Ｆｉｒｏｔａｔｉｏｎａｌ ａｎｄｏｔｈｅｒ ｉｓｔｈｅｇｒａｄｅｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，凡ｉｓｔｈｅ ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，只 ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ，ｒｏｔａｔｉｏｎａｌａｎｇｌｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ． ａｅｒｏｄｙｎａｍｉｃｗｈｉｃｈ ｉｓｔｈｅｎｓｃａｎｎｅｄ ｔｈｅ ｉｓｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，Ｆｂ ｉｓｔｈｅ ｆｏｒｃｅ．Ｆ ｂｙ ｐｒｏｘｉｍｉｔｙｏｐｔｏｃｏｕｐｌｅｒ．Ｗｈｅｎ ｂｒａｋｉｎｇｔｈｅ ｗｈｅｅｌ ｓｅｎｓｏｒｔｕｒｎｓａｔａｃｅｒｔａｉｎ ａｎｄＦｂｄｏｎｏｔｅｘｉｓｔａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ａｎｄｎｏＥ ｅｘｉｓｔｓｏｎｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇ ａｎｇｌｅ ａｎｇｌｅ，ｔｈｅ Ｃａｌｌｄｅｔｅｒｍｉｎｅ ｔｈｅ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｏｆｔｈｅ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｒｏａｄ．ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｐｒｅｓｅｎｔ ａｎｇｌｅ ｗｈｅｅｌ ｔｈｅ Ｆｏｒａ ｏｆ ｄｒｉｖｅｔｒａｉｎ’ｓｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｔｅｅｒｉｎｇ ｔｈｒｏｕｇｈ ｐｕｌｓｅｓｅｑｕｅｎｃｅ．Ｈｅｒｅ，ａｓｔｅｅｒｉｎｇ ｇｉｖｅｎｔｙｐｅ ｖｅｈｉｃｌｅ，ｔｈｅ 万方数据 ＣＨＩＮＥＳＥ ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＥＮＧＩＮＥＥＲｎ、『Ｇ ・６８７・ｒａｔｉｏ，ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｒａｄｉｕｓ，ｅｔｃ．，ａｒｅｋｎｏｗｎ， ＶＣ＋＋６．０ ｉｎｖｏｋｅｓ ＭＡＴＬＡＢ ｔｏ ａｃｃｅｓｓ ｔｈｅ ｄａｔａ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ｗｈｅｅｌｉｆｔｈｅｓｅ ａｎｄｔｈｅｏｂｔａｉｎｅｄ ｉｎ ｉｎｖｏｌｖｅｓｔｈｅｉｒｍｉｘｅｄ ｆｉｖｅｍｅｔｈｏｄｓＨ ａｓ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｅｎｇｉｎｅｔｏｒｑｕｅ Ｆｉｇ．５ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．ａｎｄａｒｅａｌｌｐｕｔｉｎＥｑ．（１），ｉｔｉｓｖｅｒｙ ｅａｓｙｔｏｆｉｎｄｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ， ｆｏＩｌｏｗｓｃａｎｂｅｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｉｓｉｎｖｏｋｉｎｇ：ｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ． （１）Ｒｅａｄｉｎｇ脚ｆｉｌｅｓｉｎｇｅｎｅｒａｌＣ＋＋ｐｒｏｇｒａｍ； （２）Ｃ／Ｃ＋＋ｃａｌｌｉｎｇＭＡＴＬＡＢ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ； （３）ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇ ｔｈｅ ｌｉｂｒａｒｙ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｃｏｎｖｅｒｔｅｄ ｆｒｏｍ“ｍ”ｆｉｌｅ ｂｙ ｔｈｅ“ｍｃｃ”ｃｏｍｍａｎｄ ｏｆ ＭＡＴＬＡＢ“Ｃｏｍｐｉｌｅｒ＇’： （４）ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇａＣＯＭ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｗｈｉｃｈｉｓｃｏｍｐｉｌｅｄ ｆｒｏｍ“ｍ”ｆｉｌｅｂｖ“ＣＯＭＣｏｍｐｉｌｅｒ＇’ｏｆＭＡＴＬＡＢ： （５１ＶＣ＋＋ｃａｌｌｉｎｇｔｈｅ“ＭａｔｈＬｉｂｒａｒｙ”ｄｉｒｅｃｔｌｙｉｆａｌａｒｇｅ ｎｕｍｂｅｒｏｆｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓａｒｅｉｎｖｏｌｖｅｄ． Ⅳ队ＴｆｉｌｅａｓａｆｏｒｍａｔｉｎＣｏｍｍａｎｄ ＷｉｎｄｏｗｏｆＭＡＴＬＡＢ Ｅ—ｖｂｌ厶ｕ ｉｓｎｏｔ ｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｂｅ ｕｓｅｄｉｎ ＶＣ＋＋ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｇｒａｍ， ａｎｄ ｆｅｗ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｎｅｅｄｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒａｍ：ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｏｎｌｙｔｈｅｔｈｒｅｅｍｅｔｈｏｄｓ ｉｎｔｈｅｍｉｄｄｌｅ ａｒｅ ｕｓｅｆｕｌ． Ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｉｓｓｕｅｓ．ｉｔ ｉｓ ｆｏｕｎｄ ｔｈａｔ ｏｎｌｙ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄ ｏｆｔｈｅＲＰＭａｎｄｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ Ｆｉｇ．５．Ｍｅｓｈｅｓ ｔｏｒｑｕｅ ｍｅｔｈｏｄ．ｔｈａｔ ｉｓ ｌ１０３ ｔｈｅ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｒｅａｄｉｎｇ ＤＳ ｔｏｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｈｒｏｔｔｌｅｏｐｅｎｉｎｇｄｅｇｒｅｅ ｂｏａｒｄ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｄａｔａ ｔｈｒｏｕｇｈ ＭＬＩＢ／ＭＴＲＡＣＥ． ｉｓ ｏｆＭＡＴＬＡＢ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｈｅ“ｅｎｇｉｎｅ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｕｓｅｄ ｆｏｒ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．Ｔｈｅ ｈｅａｄｅｒ ｆｉｌｅ“＃ｉｎｃｌｕｄｅ３．４ Ｍｉｘｅｄ ｗｉｔｈＶＣ＋＋６．０ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｔｏｂｅａｄｄｅｄｉｎｔｈｅ ＜ｅｎｇｉｎｅ．ｈ＞”ｉｓｎｅｅｄｅｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．ａｎｄ ｔｈｅｌｉｂｒａｒｙ“ｅｎｇｌｉｂ．１ｉｂ”ｓｈｏｕｌｄａｌｓｏｂｅａｄｄｅｄｉｎ“Ｓｅｔｔｉｎｇ”．Ｉｆ３．４．１ Ｏｂｔａｉｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｓｗｉｔｈ陀＋＋丘Ｏ Ｔｈｅｒｅａｒｅｔｈｒｅｅ ｔｏｒｅａｄｔｈｅｓｅ ｉｎＶＣ＋＋６．０ “ｍｘ”ｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｒｅｕｓｅｄ．“＃ｉｎｃｌｕｄｅ＜ｍａｔｒｉｘ．ｈ＞”ｉｓａｄｄｅｄｔｏ ｗａｙｓ ｓｉｇｎａｌｓ ｔｈｅ“Ｈｅａｄｅｒ ｆｉｌｅ”．ａｎｄ“ｌｉｂｍｘ．１ｉｂ’’ｔｏ ｔｈｅ‘‘Ｌｉｂｒａｒｙ’’ａｓｓｈｏｗｎ ｉｎＦｉｇ．６： ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｓｅｍａｙｂｅｃｈａｎｇｅｄｆｏｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｖｅｒｓｉｏｎｓ．（１）Ｂｙ ＭＡＴＬＡＢ ＡＰＩ ａｎｄ“ｒｎ’’ｌａｎｇｕａｇｅ ｉｎｖｏｋｉｎｇＭＬＩＢ／ＭＴＲＡＣＥ．ＶＣ＋＋６．０ ｃａｎ ａｃｃｅｓｓ ＤＳｌｌ０３ ｂｏａｒｄ ３．４．２ ＩｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｏｆＭＡＴＬＡＢＡＰｌａｎｄＶｅｇａＡＰ／ｉｎｄｉｒｅｃｔｌｙ． ＭＬＩＢ／ＭＴＲＡＣＥ ｉｓ ｔｈｅ ｄＳＰＡＣＥ ｌｉｂｒａｒｙ Ｔｈｅ“Ｌｉｂｒａｒｉｅｓ”．ｔｈｅ“Ｈｅａｄｅｒ ｆｉｌｅｓ”ｉｎｆｕｎｃｔｉｏｎ．ｗｈｉｃｈａｉｍｓ ａｔｔｈｅ ｓｅａｍｌｅｓｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ“ＳｅＲｉｎｇ”ｏｆ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｂｅｃｈｏｓｅｎＭＡＴＬＡＢ ａｎｄｄＳＰＡＣＥ．ａｎｄ ｃａｌｌｅｄｂｖＭＡＴＬＡＢ． ＶＣ＋＋６．０ ｓｈｏｕｌｄｂｅｓｅｔ．ａｎｄｓｏｍｅ ｉｔｅｍｓｓｈｏｕｌｄ ｅａｓｉｌｙ ａｎｄ ａｄｄｅｄ ｉｎ“Ｏｐｔｉｏｎｓ”ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏｔｈｅｎｅｅｄｓ．Ｂａｓｅｄｏｎ（２）ｖｃ＋＋６．ｏａｃｃｅｓｓｅｓ ＤＳｌ１０３ｂｏａｒｄｂｖＣＬＩＢ．ＣＬＩＢ，ａｌｓｏｄＳＰＡＣＥ ｆｕｎｃｔｉｏｎ．ｉｎｃｌｕｄｅｓａｓｅｔｏｆＣｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ＶＣ＋＋６．０．ａ“Ｐｒｏｊｅｃｔ”ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｆｒｏｍ ＭＦＣ ｌｉｂｒａｒｙｗｈｉｃｈ ｃａｎａｌｌｏｗ ｔｏａｃｃｅｓｓｔｈｅ ＡｐｐＷｉｚａｒｄ （ｅｘｅ）， ａｎｄ ＭＦＣ ｓｉｎｇｌｅ ｄｏｃｕｍｅｎｔ ｍｕｌｔｉｐｌｅｐｒｏｇｒａｍｓ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙ．Ａｎｄｔｈｅｒｅａｌ．ｔｉｍｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｉｓ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＳＤＩ）１＇０１ｉｓ ｔｏ ＡＰＩ１９１． ａｄｏｐｔｅｄ ｐｒｏｇｒａｍ．ＭＡＴＬＡＢｃｏｎｄｕｃｔｅｄｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅｈｏｓｔａｎｄ ｔｈｅ ｔｈｅ ｗｈｉｃｈ ｉｓａｓｓｏｃｉａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅｃｏｎｔｒｏＩ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ｗｉｔｈｏｕｔ ｓｉｇｎａｌｓ，ｏｒＶｅｇａＡＰＩ[“Ｊ， ｏｆＭＡＴＬＡＢ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｍｕｃｈｐａｒｔｉｃｉｐａｔｉｏｎ ｗｈｉｃｈ ｉｓｕｓｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ．ｉｓｓｅｌｅｃｔｅｄｓｉｍｐｌｅｒａｎｄｄｉｒｅｃｔ． ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｎｅｅｄｓ，ａｎｄｔｈｅｙｔｏｇｅｔｈｅｒｃａｎｒｅａｌｉｚｅｄｙｎａｍｉｃ（３）ＶＣ＋＋６．０ ａｃｃｅｓｓｅｓ ＤＳ１１０３ ｂｏａｒｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ＣＡＮ ｄｒｉｖｉｎｇｏｆＶｅｇａ．ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ．ＡＩｔｈｏｕｇｈｄＳＰＡＣＥＣＡＮ ｍｏｄｕｌｅ ｈａｓｂｅｅｎ Ａｔｉｅｒ ｔｈｅ ｃｒｅａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｖｉｒｔｕａｌ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅｎｅｓｔｅｄｉｎｔｈｅＳｉｍｕｌｉｎｋｂｌｏｃｋｓ．ａｎｏｔｈｅｒＣＡＮ ｃａｒｄｉｓｎｅｅｄｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｍｉｘｅｄｔｏ ｈｏｓｔｂｏａｒｄ ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｓｉｇｎａｌｓ，ａｎｄ ｓｅｒｖｅ ａｓｔｈｅｍｅｄｉｕｍｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒ ｏｆ ｔｈｅ ｓｏｆｔｗａｒｅｓ， ａｎ ｖｅｈｉｃｌｅａｎｄ ｌｌ ｒａｔｅｉｓ １ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ＤＳ ０３ｂｏａｒｄ．ＣＡＮ ｓｉｇｎａｌｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇ ｏｎｌｙ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ ａｓ ｓｈｏｗｎ ｉｎ Ｆｉｇ．７ ｉｓ ｅｖｅｎｔｕａｌｌｙ ｔｈｅ ｆｏｒｍｅｒｔｗｏｒａｔｅｓａｒｅ ｌ００ ｗｅＭｂ／ｓ，ｗｈｉｌｅ Ｍｂ／ｓ，ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．ｈａｖｅ ｎｏ ＣＬＩＢ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ．ｔｈｅ ｆｉｒｓｔｏｎｅ ｉｓ ａ ｂａｌａｎｃｅｄｓｅｌｅｃｔｉｏｎｏｆａｌｌｔｈｒｅｅｍｅｔｈｏｄｓ． Ｆｉ。