坐标转换方法空间直角坐标系如果其原点不动，绕着某一个轴旋转而构成的新的坐标系， 这个过程就叫做坐标旋转在旧坐标系中的坐标与在旋转后新坐标系中的坐标有 一定的转换关系，这种转换关系可以用转换矩阵来表示如图5.7,直角坐标系XYZ，P点的坐标为（x, y, z），其相应的在XY平面， XZ 平面，YZ 平面分别为 M（x, y,0），Q（x,0, z）和 N（0, y, z）由（时,0）图5.7直角坐标系XYZ设9表示第j轴的旋转角度，R j （ 9）表示绕第j轴的旋转，其正方向是沿 坐标轴向原点看去的逆时针方向很明显当j轴为旋转轴时，它对应的坐标中的 j分量是不变的由于直角坐标系是对称的，下面我们以绕Z轴旋转为例推导其 旋转变换矩阵，其它两个轴推导和它是一样的设图5.7的坐标绕Z轴逆时针旋转0角度，新坐标为X 'Y'Z'，如图5.8所示：kNgy图5.8坐标绕Z轴逆时针旋转0角度由于坐标中的z分量不变，我们可以简化地在XY平面进行分分析，如图5.9所示:图5.9坐标绕Z轴逆时针旋转0角度的XY平面示意图点MX和点MX ,分别是M点在X轴和X轴的投影如图5.9（x = OM = OM cos /MOM = OM cos（甲-。
[y = mM * = OM sin /MOM = OM sin（甲一6） （5」）J x，= OM = OM cos /MOM = OM cos 甲[y，= mM x，= OM sin /MOM： = OM sin甲 （5-2）把（5-1）式按照三角函数展开得：x = OM cos 甲 cos6 + OM sin 甲 sin 6[y = OM sin 甲 cos6 + OM cos 甲 sin 6 （5-3）把（5-2）式代入（5-3）式得：x = x'cos6 + y' sin 6| y = - X sin 6 + y' cos6 （5-4）坐标中的z分量不变，即z = z'这样整个三维坐标变换就可以写成（用新坐 标表示旧坐标）x = x' cos 6 + y' sin 6< y = -x'sin6 + y，cos6 （55）z = Z把式（5-5）用一个坐标旋转变换矩阵RZ（0）表示可以写成:（5-6）（5-7）「X ]「X']y=R (0)y'zZ_ zcos 0 sin 0R (0) = - sin 0 cos 0Z 0 0坐标系X 'Y'Z'是坐标系XYZ绕Z轴逆时针旋转0角度而来，从另一个角 度来看，也可以说坐标系XYZ是坐标系X 'Y'Z'绕Z'轴逆时针旋转-0角度而来， 所以根据（5-6）式有：XfX矿=R (0)yn R-1(0) = R (-0)Zz zzz（5-8）。