无刷直流电机工作原理无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种 典型的机电一体化产品电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三 相异步电动机十分相似电动机的转子上粘有已充 磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动 机内装有位置传感器驱动器由功率电子器件和集 成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停 止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动 接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变 桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令 和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护 和显示等等由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会 象变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另 加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步中小容量的无刷直流电动机的永磁体，现在多采用 高磁能积的稀土钕铁硼( Nd-Fe-B )材料因此，稀 土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机 缩小了一个机座号近三十年来针对异步电动机变频调速的研究，归根 到底是在寻找控制异步电动机转矩的方法，稀土永 磁无刷直流电动机必将以其宽调速、小体积、高效 率和稳态转速误差小等特点在调速领域显现优势 电枢绕组 直流电机的电磁感应的关键部件之一为导电的绕 组，因为重要，故称为电枢绕组。
电枢绕组是直流 电机的电路部分，亦是实现机电能量转换的枢纽 电枢绕组的构成，应能产生足够的感应电动势，并 允许通过一定多电枢电流，从而产生所需的电磁转 矩和电磁功率此外，还要节省有色金属和绝缘材 料，结构简单，运行可靠大的分类为环形和鼓形；环形绕组只曾在原始电机 用过，由于容易理解故讲原理时也用此类绕组；现 代直流电机均用 鼓形绕组，它又分为叠绕组、波绕 组和蛙形绕组 鼓形绕组比环形绕组制造容易，又 节省导线，运行较可靠，经济性好，故现在均用 鼓 形绕组无刷直流电机的基本原理 意法半导体的 ST72141 是专门用在无刷直流电机 （B LDC ）控制的单片机内部包含意法半导体自有的反 电动势检测专利技术，专门用于电机控制的片内外 设，大大减少了电机控制系统的成本，简化了电机 控制系统的设计ST72141 是 ST 公司专门用于同步电机控制的一款单 片机，特别适合 3 相无刷直流电机的控制无刷直 流电机可用于工业控制、汽车电子产品、电冰箱、 空调、压缩机和风扇等产品无刷直流电机的优点 是效率高、工作噪声低、体积小、可靠性好和寿命 长ST72141 是 ST7 微控制器家族产品中的一员它包 括 A/D 转换和 SPI 接口，有专门用于无刷直流电机 控制的片内外设，可选择带传感器模式和不带传感 器模式。
无刷直流电机包含 2 个同轴的磁性电枢：外部电枢， 即固定的定子；内部电枢，即可动的转子定子是 电机的引导部分；转子是电机的感应部分无刷直 流电机内部电枢的转子是一个永磁体这个电枢由 恒流源供电定子可以有多相（这里以 3 相为例） 电机是同步电机无刷永磁体直流电机是同步电机， 定子的磁场旋转速度和转子的机械旋转速度相同 反电动势是使用 ST72141 在不带传感器模式下驱动 无刷直流电机的基础反电动势和转子的转速、流 过转子的磁通和相应绕组的转子数目成正比 绕组产生的力矩大小与电流和磁通量成正比关系 ST72141 提供 2 种控制方式：电压模式和电流模式 电流模式下可以直接按比例调节力矩；电压模式下 可以调节速度，设置力矩限阈值（即电流的阈值）电动车用无刷直流电机工作原理(时间:2007-6-5 16:22:44共有© 2269人次浏览)dai zhengyao zhao quanyong摘 要 : 无刷直流电机因为具有直流有刷电机的特性,同时也是频率变化的装置,所以又名直流变频，国际通用名词为bide •无刷直流电机的运转效率，低速转矩,转速精度等都 比任何控制技术的变频器还要好，所以值得业界关注•本产品已经生产超过55kw，可设 计到400kw，可以解决产业界节电与高性能驱动的需求。
• 关键词:无刷直流电机 永磁同步电机 直流变频 钕铁硼abstraet: brushiess direet eurrent motor has the same de motor output eharaeteristies， aisonamed bide. bide have higher output torque in low speed，higher efficiency and betterspeed precision than any control modes of frequency converter drives. this chapterintroduce capacity up to 400kw for the industrial application.key words:brushless direct current motor permanent magnetic synchronous motorbldc ndfeb［中图分类号］tm921 ［文献标识码］b文章编号1561-0330(2003)06-001 无刷直流电动机简介无刷直流电动机的学名叫“无换向器电机”或“无整流子电机”,是一种新型的无级变速电机，它由一台同步电机和一组逆变桥所组成，如图 1 所示。
它具有直流电机那样良好 的调速特性，但是由於没有换向器，因而可做成无接触式，具有结构简单，制造方便，不需 要经常性维护等优点，是一种现想的变速电机在工作原理上有二种不同的工作方式：(1) 直流无刷电机:又称“无换向器电机交一直一交系统”或“直交系统”,如图 1 所示是 将三相交流电源整流后变成直流，再由逆变器转换成频率可调的交流电，但是，注意此 处逆变器是工作在直流斩波方式2) 交流无刷电动机:它是利用交-交变频器向同步机供给交流电插图 1 )无刷直流电动机brushless direct current motor ,bldc,采用方波自控式永磁同步电机，以 霍尔传感器取代碳刷换向器，以钕铁硼作为转子的永磁材料;产品性能超越传统直流电 机的所有优点,同时又解决了直流电机碳刷滑环的缺点,数字式控制,是当今最理想的 调速电机(参考下列美国能源部针对各种不同调速电机效率比较图). 本产品具有高效率,高转矩,高精度的三高特点;同时具有体积小,重量轻,可作成各种体 积形状,是当今最高效率的调速电机,与传统直流有刷电机比较,或与交流变频调速比 较均有更好的性能;在牵引电机电瓶车ev行业，取代传统直流有刷电机时除可以达到 更高效率,更高激活转矩等特性外,由于采用方波驱动,让铅酸蓄电池有时间修补电极 板，可以延长蓄电池的寿命，提高约1.3 倍的电池容量，综合效率约可提高一倍左右的电 池容量，大大的改善了电瓶车的性能.无刷直流电动机在先进国家已大量应用于军事、信息业(it)、办公设备(oa)、家电业(ha)、 diy手动工具、伺服系统、电动汽车、电瓶车、磁旋浮列车等经过本公司十多年的研 究开发，目前生产容量已经达75kw，设计容量可达315kw，可以满足产业自动化及流体 机械、空调机械的节电驱动应用.无刷直流电动机具有上述的三高特性，非常适合使用在24小时连续运转的产业机械 及空调冷冻主机、风机水泵、空气压缩机负载;低速高转矩及高频繁正反转不发热的 特性，更适合应用于机床工作母机及牵引电机的驱动;其稳速运转精度比直流有刷电 机更高，比矢量控制或直接转矩控制速度闭环的变频驱动还要高，性能价格比更好，是 现代化调速驱动的最佳选择。
由于本产品具有弹性的尺寸及不同的电气特性，除通用型g系列，高激活转矩m系列外, 每一种行业的应用都不尽相同，因此用户订货前必须提出电气特性与机械尺寸的要 求，图 2 示士出永磁无刷直流电动机与异步电动机变频变压的机械特性比较图 2 机械特性比较图1 异步电动机变频变压2 永磁无刷直流电动机(bldcm)注:bldcm 可在
无刷直流电动机的原理简图如图4 所示：主电路是一个典型的电压型交一直一交电路，逆变器提供等幅等宽5-26khz调制波的 对称交变矩形波永磁体 n-s 交替交换，使位置传感器产生相位差1200的 u、v、w 方波，结合正/反转 信号产生有效的 6 状态编码信号：101、100、110、010、011、001，通过逻辑组件处 理产生tl—t4导通、tl—t6导通、t3—t6导通、t3—t2导通、t5—t2导通、t5—t4导通， 也就是说将直流母线电压依次加在a+b-、a+c-、b+c-、b+a-、c+a-、c+b-上，这样转 子每转过一对n-s极，tl—16功率管即按固定组合成6种状态的依次导通每种状态 下，仅有两相绕组通电，依次改变一种状态，定子绕组产生的磁场轴线在空间转动 600 电角度，转子跟随定子磁场转动相当于600 电角度空间位置，转子在新位置上， 使位置传感器 u、 v、 w 按约定产生一组新编码，新的编码又改变了功率管的导通组 合，使定子绕组产生的磁场轴再前进600 电角度，如此循环，无刷直流电动机将产生 连续转矩，拖动负载作连续旋转正因为无刷直流电动机的换向是自身产生的，而不 是由逆变器强制换向的，所以也称作自控式同步电动机。
无刷直流电动机的工作原理简图2.2 无刷直流电动机的电磁转矩无刷直流电动机的位置传感器编码使通电的两相绕组合成磁场轴线位置超前转子磁 场轴线位置，所以不论转子的起始位置处在何处，电动机在启动瞬间就会产生足够大 的启动转矩，因此转子上不需另设启动绕组由于定子磁场轴线可视作同转子轴线垂直，在铁芯不饱和的情况下，产生的平均电磁转矩与绕组电流成正比，这正是他励直流电动机的电流—转矩特性 电动机的转矩正比于绕组平均电流：tm=ktiav (n・m) (1)电动机两相绕组反电势的差正比于电动机的角速度：ell=ke® (v) (2)所以电动机绕组中的平均电流为：iav=( vm-ell) /2ra ( a) (3)其中，vm=&vdc是加在电动机线间电压平均值，vdc是直流母线电压，8是调制波的占空比，ra为每相绕组电阻由此可以得到直流电动机的电磁转矩：tm=8・(vdc・kt/2ra) -kt・(ke®/2ra)kt、ke是电动机的结构常数，®为电动机的角速度(rad/s)，所以，在一定的®时， 改变占空比 8，就可以线性地改变电动机的电磁转矩，得到与他励直流电动机电枢电 压控制相同的控制特性和机械特性。
无刷直流电动机的转速设定，取决于速度指令vc的高低，如果速度指令最大值为+5v 对应的最高转速：vc(max) on max,那么，+5v以下任何电平即对应相当的转速n， 这就实现了变速设定当 vc 设定以后，无论是负载变化、电源电压变化，还是环境温度变化，当转速低于 指令转速时，反馈电压vfb变小，调制波的占空比8就会变大，电枢电流变大，使电 动机产生的电磁转矩增大而产生加速度，直到电动机的实际转速与指令转速相等为 止；反之，如果电动机实际转速比指令转速高时，8减小，tm减小，发生减速度，直 至实际转速与指令转速相等为止可以说，无刷直流电动机在允许的电网波动范围内， 在允许的过载能力以下，其稳态转速与指令转速相差在1%左右，并可以实现在调速 范围内恒转矩运行由于无刷直流电动机的励磁来源于永磁体，所以不象异步机那样需要从电网吸取励磁 电流；由于转子中无交变磁通，其转子上既无铜耗又无铁耗，所以效率比同容量异步 电动机高10%左右，一般来说，无刷直流电动机的力能指针(ncosO)比同容量三相 异步电动机高12%-20%2.3 与异步电动机的比较 .由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会象变频调速下重载启动的同步电动机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。
中小容量的无刷直流电动机的永磁体，现在多采用高磁能积的稀土钕铁硼（nd-fe-b） 材料因此，稀土永磁无刷电动机的体积比同容量三相异步电动机缩小了一个机座号 近 30 年来针对异步电动机变频调速的研究，归根到底是在寻找控制异步电动机转矩 的方法，而无刷直流电动机的电流或电枢的端电压，就是直接控制电动机转矩的物理 量过去，由于稀土永磁体价格比较高等因素，限制了稀土永磁无刷直流电动机的应 用领域，但是随着技术的不断创新，其价格已迅速下降，例如，我公司推出得bs系 列无刷直流电动机的售价已与异步电动机和普通变频器售价之和相差无几稀土永磁 无刷直流电动机必将以其宽调速、小体积、高效率和稳态转速误差小等特点在调速领 域显现优势3 稀土永磁无刷直流电动机的应用电动机的控制实际上是转矩控制，电动机的体积大小决定于转矩的大小，所以选用电 动机时，除了有关安装方式，防护等级以外，莫不以负载转矩—稳态负载转矩 tl 和扰 动转矩8tl为中心来考虑电动机的选用1） 电动机的电磁转矩tm决定了电动机的体积d2lx tm=cmd2l其中cm称作电动机常数，它和电动机绕组绝缘等级、散热条件等密切相关通常标定的电动机输出功率pn是在额定转速nn下连续输出额定转矩tn乘积关系， 如果pn以（w）、t以（n・m）、nn以（r/min）表示，贝Vpn =0.1047tn・nn=tn®nwn是电动机的额定角速度，（rad/s）所以，选用电动机（特别是调速应用的电动机）应该说：在xx-xx转速范围内电动机 的连续额定转矩tn是多少，或者说：在最大工作转速为xxr/min电动机额定功率是多 少。
对一个调速比为d=nmax/nmin恒转矩tl运行的调速电动机来说，它的输出功率从 pmin=0.1047nmintl到pmax=0.1047nmaxtl，如果d=100，则最大和最小输出功率之比 为 100:1对于无刷直流电动机来说，转速增加后铁耗和风摩耗近似以转速的平方关 系增加，所以输入功率增加比例更大2） 负载的最大转矩负载的等效转矩，teq不得超过电动机连续额定转矩，负载的最大转矩不得超过电动 机的允许过载转矩, 如图 5 所示图 5 负载的等效转矩(3) 转动惯量减速比i是电动机转速nm和负载转速nl之比，在不计减速机构效率时，两方功率平 衡tm・nm= tl・nl,所以i= nm/nl，i= tl/tm,减速机构相当于放大了电动机的转矩，减小 了电动机转速负载转动惯量jl折算到电动机轴上的转动惯量jl'和电动机自身转动 的惯量jm之和是：jl' + jm = jl/i2+jm，如果负载质量为m,以v为速度运动，贝V： l/2mv2=l/2jl®2, jl=mv2/®2利用 jl'=jl/i2 , 得 jl'+jm=jl/i2+jm=j⑷减速比i的选择任何瞬时，以下方程都成立tm=tl+b®+j・d®/dt其中 tm 是电动机输出转矩， tl 是负载和库仑转矩之和， b 是阻尼系数， j 是系统转动 惯量，tl、b、j都是折算到电动机轴上的等效资料，®是电动机的角速度。
对于系统 转动惯量j大的系统宜选择大减速比i的减速机构对于要求加速快而j又显著较大 时，宜选用i=Vjl/jm，就是选择i,使负载折算转动惯量jl'等于电动机转动惯量jm 过大的j・de/dt容易引起负转速波动或震荡，因此应使®缓变，避免®突变；如果确 需®突变，则应选用伺服型系统，而不应选用任何一种类型的调速系统，如果j・de/dt 远大于tl、b®,则在停机时，无刷电动机将在发电机状态工作，在这种状态下，直流 母线电压会急剧增长，危及功率器件为此需在直流母线上增加过压放电电路或使指 令电压vc缓变，使®m逐渐降到安全角速度再切断速度指令否则，需另加制动器 以适应快速停转的需要对于频繁启动或正反转的系统也应遵守软启动、软停止、再 启动的原则，并且要核算等效电流ieqieq=7》ii2・ti/Yti
4-无刷直流电动机特点*容量范围大:标准品可达400kw，更大容量可以订制.*电压种类多:直流供电,交流高低电压均不受限制.*低频转矩大:低速可以达到理论转矩输出，激活转矩可以达到两倍或更高.*高精度运转:不超过1 rpm.（不受电压变动或负载变动影响）.*高效率:所有调速装置中效率最高，比传统直流电机高出5~30%.*调速范围:简易型/通用型（1:10），高精度型（1:100），伺服型.*过载容量高:负载转矩变动在 200%以内输出转速不变.*体积弹性大:实际比异步电机尺寸小，可以做成各种形状.*可设计成外转子电机（定子旋转）.*转速弹性大:可以几 10 转到 106 转.*制动特性良好，可以选用四象限运转.*可设计成全密闭型,ip-54,ip-65,防爆型等均可.*允许高频度快速激活，电机不发烫.*通用型产品安装尺寸与一般异步电机相同,易于技术改造.5 二种电机在不同控制方式下的比较二种电机在不同控制方式下的效率比较如图5 所 示图 5 二种电机在不同控制方式下的效率比较6--依托无刷直流电动机图 6-依托无刷直流电动机的外形图无刷直流电动机具有高效率,高精度,高转矩三高特性,能够轻松取代带速反馈的进口 矢量控制变频器（或直接转矩控制）,变频电机,直流有刷电机等;同时也可以取代不需高 精度定位的伺服控制器,外形图如图 6 所示。
是目前产业自动化与节电现代化的最重要驱动装置之一无刷直流电机产品规范容量范围: ~ 400 kw极 数 :2 ~ 48 极电 压 :直流电压,电瓶电压, 单相 ,三相交流高低压可选.频 率 :50,60,400 hz ,直流.框号:标准品45〜355m,非标产品欢迎订制.保护方式:ip-44/ip-54速度指令:电位器,0〜5v,4〜20ma,rs-485加减速时间:0.1 〜 120s绝缘等级:b级绝缘（f极可选）控制方式:pwm （载波频率2~18 k hz）最低转速:通用型150rpm，高精度型可更低.最高转速:100〜30,000 rpm可选.转速精度:±1 rpm/最高转速调速范围:1:10,高精度型 1:100.最大转矩:150%.转矩特性:恒转矩输出特性激活转矩:通用型:200%,电瓶车:400%,牵引电机:600%. 制动转矩:20%以上,更高能力可选.返馈装置:三相霍尔（相差 120°）.高精度及伺服型用光码盘. 基本功能:正反转,多段速度.7--无刷直流电机与传统直流有刷电机的比较无刷直流电机因为没有碳刷与换向器,所以没有维修与保养的需要;由于采用永磁转 子,没有激磁损耗的问题,综合效率高出 10〜20%左右（依据功率大小而定）,低速转矩更 大,激活转矩可达额定3 倍,转速精度可达1/3000,不受电压与负载变动的影响.电机可 以做成密闭型或防尘防爆型等结构.因此能够完全取代传统有刷直流电机,而且运转费 用更低，没有保养维修的烦恼，无刷直流与有刷直流及欧盟cemed标准的效率比较请 参见图 7。
图 7 各种直流电机效率比较图8 无刷直流电机与异步机加变频器的比较虽然当今交流变频调速非常普遍,但是变频调速受限于异步电机的低效率,电机运转 在低速时转矩变小,谐波损耗大,速度变动率大,动态性能不佳等缺失;虽然采用速度死 循环矢量控制或直接转矩控制变频器时其可以满足性能需要,但是购置费用偏高,而且 异步电机的效率,功因,低速发热仍然无法改善. 我们在注塑机行业与变频器节能改造作比较,无刷直流电机的综合节电率比交流变频 要高出20%以上，注塑机没有降低生产速度（变频器降低约3%）,电机温升相差20°C.在风机水泵压缩机的负载上应用,功率--速度曲线实际上应该达到三次方关系,但使 用变频器驱动异步电机其曲线可能只有平方比例或稍差;采用无刷直流电机驱动其曲 线可以接近三次方曲线特性,节电效果更好.典型高效率异步电机及变频器驱动后的效率曲线图如图8 所示§1.1 直流电机的工作原理一.直流电机的物理模型图解释N电刷Bl换向片B2S枢铁心主躍极这是分析直流电机的物理模型图 其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷转动部分有 环形铁心和绕在环形铁心上的绕组其中2 个小圆圈是为了方便表示该位置 上的导体电势或电流的方向而设置的）上图表示一台最简单的两极直流电机模型，它的固定部分（定子） 上，装设了一对直流励磁的静止的主磁极N和S,在旋转部分（转子）上装设 电枢铁心。
定子与转子之间有一气隙在电枢铁心上放置了由 A 和 X 两根导 体连成的电枢线圈，线圈的首端和末端分别连到两个圆弧形的铜片上，此铜 片称为换向片换向片之间互相绝缘，由换向片构成的整体称为换向器换 向器固定在转轴上，换向片与转轴之间亦互相绝缘在换向片上放置着一对 固定不动的电刷B1和B2,当电枢旋转时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电 路接通二.直流发电机的工作原理直流发电机的原理图直流发电机是机械能转换为直流电能的电气设备如何转换？分以下步骤说明：设原动机拖动转子以每分转 n 转转动；电机内部的固定部分要有磁场这个磁场可以是如图示的磁铁也可以是磁极铁心上绕套线圈，再通过直流电产生磁场其中 If 称之为励磁电流这种线圈每个磁极上有一个，也就是，电机有几个 磁极就有几个励磁线圈，这几个线圈串联（或并联）起来就构成了励 磁绕组这里要注意各线圈通过电流的方向不可出错在以上条件下 环外导体将感应电势，其大小与磁通密度 B 、导体的有效长度 l 和 导体切割磁场速度 v 三者的乘积成正比，其方向用右手定则判断但是要注意某一根转子导体的电势性质是交流电而经电刷输出的电动势确是直流电了这便是直流发电机的工作原理。