第三章平面连杆机构本章基本要求’1掌握平面四杆机构的基本类型及其演化方法2掌握平面四杆机构的1作特性：传动特点（回特性）、运动分析（行程速比系数）；以及机核压力角、传动角、死点等基本概念3掌握平面四杆机构设计的基本问题，会判断女存在曲柄h第三章平面连杆机构，p,ane,inkagemechanismsF连杆机构是若干构件用低副（转动副和移动国联接而成若各构件均在相互平行的平面内运动，就称为面连杆机构最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的,为平面四杆机构平面刨床连杆机构的优点连杆机构相联处都是面接触，因此具有下述优•承受载荷大，便于润滑，故磨损小，寿命长•制造方便，易获得较高的精度•两构件之间的接触靠几何形状封闭实现•较好实现多种运动规律和轨迹要求连杆机构的缺点•杆件及运动副多，累积误差大，影响其传动精•惯性力不易平衡，不适合高速运动场合.•设计方法复杂，不易精确实现各种运动规律和轨迹要求3.1 平面连杆机构的基本知识3.1.1 平面四杆机构的基本类型及应用(BasicTypeandApplicationofPlaneFour-barLinkage)全部用转动副相连的平而四杆机构称为平而钱链四杆机构，简:链四杆机构一一最基本型式的平面四杆机构一一组成。
整周转动的连架杆;摇杆：只能摆动的连架杆名词概念■机架：固定不动的构件；F连架杆：与机架相连的杆；连杆：连接两连架杆的活动构件；O曲柄：能绕固定较链中心作按连架杆的运动形式不同，四杆机构分为:1）曲柄摇杆机构2）双曲柄机构校链四杆机构的类型及应用 一、曲柄摇杆机构3）双摇杆机构在钱链四杆机构中，若两个连架杆，一为曲柄,另一个为摇杆，则此较链四杆机构称为曲柄摇才机构牛头刨床横向自动进给机构二、双曲柄机构双曲柄机构：是两连架杆都可以相对于机架作整周转动的较链四杆机构1）不等双曲柄机构—惯性筛2）平行四边形机构一一车轮机构、升降台3）反向双曲柄机构一一双折门开关机构1、不等双曲柄机构:两个连架杆的长度不相等如惯性筛机构特点：主动曲柄以等角速度连续旋转时，从动由则以变角速度连续转动惯性筛机构2、平行双曲柄机构(平行四边形机构)在双曲柄机构中，其相对的两杆平行且相等特点：机构中相对的两杆平行且相等，两曲柄同向、同身速度回转，连杆平动一周过两次转折点过转折点常用方法(1)在机构中安装一个大质量的飞轮，利用其惯性闯过转折点；(2)利用多组机构来消除运动不确定现象3、反向双曲柄机构相对两杆长度相等，但彼此不平行。
特点：两曲柄转向相反，且角速度不相等应用实例Bb)双折车门启闭机构三、双摇杆机构双摇杆机构：是两连架杆都为摇杆的较链四杆机构应用一起落架、转向机构应用实例1 一飞机起落架机构3.1.2平面四杆机构的演化(EvolutionofPlanarFour-barLinkage)1改变构件杆长的演变a）转动副一移动副b）两个转动副一两个移动副2改变不同杆做机架的演化a）曲柄摇杆机构一双曲柄一＞双摇杆机构b）曲柄滑块机构——曲柄摇块、移动导杆、转动（摆动）导杆机构3变运动副尺寸的演化一一偏心轮（轴）机构一、改变构件杆长的演变DD转动副演化成移动副，实现由曲柄摇杆机构向曲柄滑块机构的演变：对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构(e = 0)（e不等于零）曲柄滑块机构模型曲柄滑块机构应用实例螺纹搓丝机构自动送料机构2、改变不同杆做机架的演变由曲柄滑块机构向其他机构的演变O^^7777777777曲柄滑块机构•曲柄摇块机构（杆2为机架时）自卸卡车翻斗机构•移动导杆机构（滑块3作为机架时）B・转动导杆机构（短杆1为机架时）•摆动导杆机构（长杆1作机架时）3、其他演变由校链四杆机构向其他机构的演变•双移动副正弦机构（杆4作机架）跳针机构•双滑块机构（杆3作机架）椭圆仪机构双滑块机构2选不同构件作机架•针对较链四杆机构•针对单移动副机构•针对双移动副机构ax线a・大w▼■,■.acinK*最，•・RB”&”化・••・S1M0・C第帆■<•・<»・E的•胸a・s・tt・.不打a・89i，■*》，〃开足■橘印•1・“OHfA“。
庄*电・7仅废门装”3变运动副尺寸的演化一一偏心轮（轴）机构校链四杆机构可以通过改变构件的形状和长度，扩大转动副，选取不同构件作为机架等途径，演变成为其它形式的四杆机构，以满足各种工作需要§3.1.3较链四杆机构的曲柄存在条件o整转副：在校链四杆机构中，如果组成转动副的两构件能作整周相对转动，该转动副称为整转副o摆转副：不能做整周相对转动的转动副称为摆转副O钱链四杆机构的曲柄存在条件1）最短杆长度+最长杆长度W其他两杆长度之和（此条件彳杆长条件）2）组成整转副的两杆中必有一个杆为四杆中的最短杆a杆为连架杆或机架钱链四杆机构的演化a）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，2得双曲柄机构b）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个2转副，故得曲柄摇杆机构C）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转百故得双摇杆机构O取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整案副，故得曲柄摇并机构取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲病机构取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构O若不满足杆长条件，不论取哪一杆作为机架,均无曲柄存在，只能是双摇杆机构双曲柄机构A双摇杆机构D ）如图所示较链四杆机构，a=70mm,b=150mm,c=110mm,d=90mm。
若以a杆为机架，可得：若以b杆为玩架，可得o2)图示钱链四杆机构为双曲柄机构时，构件AB的尺寸Lab的取值范围为c=120mm,3)图示较链四杆机构中,a=60mm, b= 150mm,d=90mmo若以a杆为机架，可得 ；若以b杆为机架,例1如图，已知1bc=100mm,k：D=70mm,lAD=50mm,AD为固定件1）如果该机构能成为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求Iab的值；2）如果该机构能成为双曲柄机构，求1AB的值；3）如果该机构能成为双摇杆机构，求Iab的值；解（1）如果能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和，且AB为最短杆”则有Iab+〔Be—Icd+1ad代入各杆长度值，得：/<20mm/\ri（2）如果能成为双曲柄机构，则应满足“最长杆与最短杆长度之和，且机架AD为最短杆”则1）若BC为最长杆即lAR<10Ch?m/io。