泓域咨询/安庆减速器研发项目建议书报告说明在与人体比例相仿的腿部环节，要求关节输出扭矩至少保证50±5Nm左右常见的仿人机器人下半身质心通常在膝关节或膝关节略高一点的位置，因此，低功耗、高效率的腿部设计应尽可能提高质心高度，提高大腿质量占比根据《基于准力矩电机驱动的仿人机器人系统设计》所列指数，其设计的产品腿部长度为875mm，胯度348mm，侧宽183mm，大腿长300mm，小腿长350mm，总体与人体比例相仿测试得到腿部关节输出扭矩至少要保证50±5Nm左右根据谨慎财务估算，项目总投资20672.23万元，其中：建设投资15806.45万元，占项目总投资的76.46%；建设期利息159.60万元，占项目总投资的0.77%；流动资金4706.18万元，占项目总投资的22.77%项目正常运营每年营业收入42400.00万元，综合总成本费用34471.31万元，净利润5802.47万元，财务内部收益率20.70%，财务净现值9047.92万元，全部投资回收期5.70年本期项目具有较强的财务盈利能力，其财务净现值良好，投资回收期合理本项目生产所需的原辅材料来源广泛，产品市场需求旺盛，潜力巨大；本项目产品生产技术先进，产品质量、成本具有较强的竞争力，三废排放少，能够达到国家排放标准；本项目场地及周边环境经考察适合本项目建设；项目产品畅销，经济效益好，抗风险能力强，社会效益显著，符合国家的产业政策。
本期项目是基于公开的产业信息、市场分析、技术方案等信息，并依托行业分析模型而进行的模板化设计，其数据参数符合行业基本情况本报告仅作为投资参考或作为学习参考模板用途目录第一章 总论 8一、 项目名称及投资人 8二、 编制原则 8三、 编制依据 8四、 编制范围及内容 9五、 项目建设背景 9六、 结论分析 11主要经济指标一览表 13第二章 行业发展分析 15一、 减速器主要分为一般齿比减速和少齿差减速两类 15二、 市场格局：厚积薄发，国产替代进行时 16三、 人形机器人趋势下，国产减速器厂商有望受益 17第三章 项目投资主体概况 18一、 公司基本信息 18二、 公司简介 18三、 公司竞争优势 19四、 公司主要财务数据 20公司合并资产负债表主要数据 20公司合并利润表主要数据 20五、 核心人员介绍 21六、 经营宗旨 22七、 公司发展规划 23第四章 背景、必要性分析 25一、 少齿差减速器的基本结构与传动原理 25二、 滤波减速器：过滤高次公转波，输出低频传动 25三、 摆线针轮减速器：摆线针齿啮合，偏心传动 27四、 推进开发区高质量发展 28五、 项目实施的必要性 29第五章 项目选址方案 31一、 项目选址原则 31二、 建设区基本情况 31三、 建设产业链高效协同的先进制造业集群 33四、 项目选址综合评价 34第六章 产品方案 35一、 建设规模及主要建设内容 35二、 产品规划方案及生产纲领 35产品规划方案一览表 35第七章 法人治理 37一、 股东权利及义务 37二、 董事 42三、 高级管理人员 47四、 监事 49第八章 发展规划分析 52一、 公司发展规划 52二、 保障措施 53第九章 SWOT分析说明 56一、 优势分析（S） 56二、 劣势分析（W） 57三、 机会分析（O） 58四、 威胁分析（T） 58第十章 原辅材料供应 64一、 项目建设期原辅材料供应情况 64二、 项目运营期原辅材料供应及质量管理 64第十一章 项目进度计划 66一、 项目进度安排 66项目实施进度计划一览表 66二、 项目实施保障措施 67第十二章 人力资源配置 68一、 人力资源配置 68劳动定员一览表 68二、 员工技能培训 68第十三章 技术方案 71一、 企业技术研发分析 71二、 项目技术工艺分析 73三、 质量管理 75四、 设备选型方案 76主要设备购置一览表 76第十四章 投资估算及资金筹措 77一、 编制说明 77二、 建设投资 77建筑工程投资一览表 78主要设备购置一览表 79建设投资估算表 80三、 建设期利息 81建设期利息估算表 81固定资产投资估算表 82四、 流动资金 83流动资金估算表 83五、 项目总投资 84总投资及构成一览表 85六、 资金筹措与投资计划 85项目投资计划与资金筹措一览表 86第十五章 项目经济效益分析 87一、 基本假设及基础参数选取 87二、 经济评价财务测算 87营业收入、税金及附加和增值税估算表 87综合总成本费用估算表 89利润及利润分配表 91三、 项目盈利能力分析 91项目投资现金流量表 93四、 财务生存能力分析 94五、 偿债能力分析 94借款还本付息计划表 96六、 经济评价结论 96第十六章 项目招投标方案 97一、 项目招标依据 97二、 项目招标范围 97三、 招标要求 97四、 招标组织方式 98五、 招标信息发布 101第十七章 风险评估 102一、 项目风险分析 102二、 项目风险对策 104第十八章 总结分析 107第十九章 附表附件 108营业收入、税金及附加和增值税估算表 108综合总成本费用估算表 108固定资产折旧费估算表 109无形资产和其他资产摊销估算表 110利润及利润分配表 110项目投资现金流量表 111借款还本付息计划表 113建设投资估算表 113建设投资估算表 114建设期利息估算表 114固定资产投资估算表 115流动资金估算表 116总投资及构成一览表 117项目投资计划与资金筹措一览表 118第一章 总论一、 项目名称及投资人（一）项目名称安庆减速器研发项目（二）项目投资人xxx有限公司（三）建设地点本期项目选址位于xx（以选址意见书为准）。
二、 编制原则为实现产业高质量发展的目标，报告确定按如下原则编制：1、认真贯彻国家和地方产业发展的总体思路：资源综合利用、节约能源、提高社会效益和经济效益2、严格执行国家、地方及主管部门制定的环保、职业安全卫生、消防和节能设计规定、规范及标准3、积极采用新工艺、新技术，在保证产品质量的同时，力求节能降耗4、坚持可持续发展原则三、 编制依据1、承办单位关于编制本项目报告的委托；2、国家和地方有关政策、法规、规划；3、现行有关技术规范、标准和规定；4、相关产业发展规划、政策；5、项目承办单位提供的基础资料四、 编制范围及内容依据国家产业发展政策和有关部门的行业发展规划以及项目承办单位的实际情况，按照项目的建设要求，对项目的实施在技术、经济、社会和环境保护等领域的科学性、合理性和可行性进行研究论证研究、分析和预测国内外市场供需情况与建设规模，并提出主要技术经济指标，对项目能否实施做出一个比较科学的评价，其主要内容包括如下几个方面:1、确定建设条件与项目选址2、确定企业组织机构及劳动定员3、项目实施进度建议4、分析技术、经济、投资估算和资金筹措情况5、预测项目的经济效益和社会效益及国民经济评价。
五、 项目建设背景减速器数量假设：考虑到谐波减速器或精密行星减速器自身结构更加紧凑，较大可能运用在人形机器人小空间关节处，根据TeslaBot公布的手臂关节12个自由度，腿部关节12个自由度，膝盖2个自由度，每个驱动关节需要配备一个减速器，则假设人形机器人在颈部、手臂和腿部的关节使用到行星减速器或谐波减速器分别为20-25台左右；根据公开参数，人形机器人躯干环节2-4个自由度，考虑到RV减速器整体承载能力更优，较大可能使用在腰部等大关节处，预计使用2-4台当今世界正经历百年未有之大变局，新冠肺炎疫情全球大流行使这个大变局加速演变，国际环境日趋复杂，不稳定不确定性明显增加我国进入新发展阶段，安庆仍处于重要战略机遇期，但机遇和挑战都有新的发展变化全球产业链供应链加速调整重构，有利于我市依托多层次产业承接平台，吸引国内外资本和产业布局，加快建设现代产业体系；国家加快构建以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局，有利于我市发挥交通枢纽、市场腹地、人力资源、生态环境优势，推进以人为核心的新型城镇化，激发内需潜力，打造商品和要素循环畅通的战略链接；国家大力推进长三角一体化发展、共建“一带一路”、长江经济带发展、促进中部地区加快崛起，有利于我市发挥左右逢源、左右逢“群”双优势，加快国家重大战略叠加效应集中释放，在新一轮高水平对外开放和区域合作中提升发展位势。
同时，我市发展不平衡不充分问题仍然突出，推进工业化、城镇化任务依然艰巨，科技创新短板亟待补齐，营商环境改善还需加力，生态环境保护任重道远，公共服务供给与群众期待还有差距，社会治理还有弱项，干部队伍贯彻新发展理念、构建新发展格局能力水平还很不足我们要胸怀两个大局，深刻认识新发展阶段带来的新方位新机遇，深刻认识社会主要矛盾变化带来的新特征新要求，深刻认识错综复杂的国际环境带来的新矛盾新挑战，对国之大者心中有数，增强机遇意识和风险意识，坚定必胜信心，保持战略定力，发扬斗争精神，树牢底线思维，准确识变、科学应变、主动求变，善于在危机中育先机、于变局中开新局，扎扎实实办好自己的事，全面开启现代化美好安庆建设新征程六、 结论分析（一）项目选址本期项目选址位于xx（以选址意见书为准），占地面积约48.00亩二）建设规模与产品方案项目正常运营后，可形成年产xx套减速器研发的生产能力三）项目实施进度本期项目建设期限规划12个月四）投资估算本期项目总投资包括建设投资、建设期利息和流动资金根据谨慎财务估算，项目总投资20672.23万元，其中：建设投资15806.45万元，占项目总投资的76.46%；建设期利息159.60万元，占项目总投资的0.77%；流动资金4706.18万元，占项目总投资的22.77%。
五）资金筹措项目总投资20672.23万元，根据资金筹措方案，xxx有限公司计划自筹资金（资本金）14157.83万元根据谨慎财务测算，本期工程项目申请银行借款总额6514.40万元六）经济评价1、项目达产年预期营业收入（SP）：42400.00万元2、年综合总成本费用（TC）：34471.31万元3、项目达产年净利润（NP）：5802.47万元4、财务内部收益率（FIRR）：20.70%5、全部投资回收期（Pt）：5.70年（含建设期12个月）6、达产年盈亏平衡点（BEP）：15046.88万元（产值）七）社会效益该项目的建设符合国家产业政策；同时项目的技术含量较高，其建设是必要的；该项目市场前景较好；该项目外部配套条件齐备，可以满足生产要求；财务分析表明，该项目具有一定盈利能力综上，该项目建设条件具备，经济效益较好，其建设是可行的本项目实施后，可满足国内市场需求，增加国家及地方财政收入，带动产业升级发展，为社会提供更多的就业机会另外，由于本项目环保治理手段完善，不会对周边环境产生不利影响因此，本项目建设具有良好的社会效益八）主要经济技术指标主要经济指标一览表序号项目单位指标备注1占地面积㎡32000.00约48.00亩1.1总建筑面积㎡62829.261.2基底面积㎡17920.001.3投资强度万元/亩319.652总投资万元20672.232.1建设投资万元15806.452.1.1工程费用万元13715.302.1.2其他费用万元1652.892.1.3预备费万元438.262.2建设期利息万元159.602.3流动资金万元4706.183资金筹措万元20672.233.1自筹资金万元14157.833.2银行贷款万元6514.404营业收入万元42400.00正常运营年份5总成本费用万元34471.31""6利润总额万元7736.62""7净利润万元5802.47""8所得税万元1934.15""9增值税万元1600.55""10税金及附加万元192.07""11纳税总额万元3726.77""12工业增加值万元12764.65""13盈亏平衡点万元15046.88产值14回收期年5.7015内部收益率20.70%所得税后16财务净现值万元9047.92所得税后第二章 行业发展分析一、 减速器主要分为一般齿比减速和少齿差减速两类减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。
减速器是由多个齿轮组成的传动零部件由于多数机械设备不适宜用原动机直接驱动，减速器可将传动设备在高速运转时的动力，通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以达到降低转速和增大扭矩的目的不同于当下市场简单将减速器分为通用减速器、专用减速器和精密减速器，根据其传动原理将减速器分为两类：一般齿比减速和少齿差减速一般齿比减速：主要依靠输入轴小齿轮和输出轴大齿轮啮合形成的减速，大齿轮的齿数一般为小齿轮齿数的减速比倍主要包括圆柱齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器圆柱齿轮减速器利用输入轴小齿轮与输出轴大齿轮啮合，小齿轮带动大齿轮运动，实现减速目的；蜗轮蜗杆减速器是通过空间交错的蜗轮蜗杆两轴动力传动，以蜗杆为主动件，蜗轮为被动件，利用齿轮减速少齿差减速：少齿差传动中，两轮的齿数差通常为1~4，依靠特殊的传动结构或传动级数，达到较高传动比少齿差减速器主要包括行星减速器、三环减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器、滤波减速器行星减速器是利用驱动源启动太阳齿轮，太阳轮带动行星齿轮运转，动力从链接行星轮的内齿轮环和出力轴输出，实现减速；RV减速器是通过行星齿轮减速机构作为第一级减速，外加摆线针轮减速机构作为第二级减速，通过刚性盘与输出盘连接整体机构，最终将减速输出；谐波减速器是靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮发生可控弹性变形，并于刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
少齿差减速器传动比范围更广，相同尺寸下额定输出扭矩更高通过对当下各类减速器具体性能指标进行汇总可以看出，一般齿比减速如圆柱减速器、三环减速器整体传动比不高，对应单位质量输出的额定扭矩较小；而单级行星减速器可以通过多级传动的方式来提升额定输出扭矩；RV和谐波减速器作为精密减速器的典型代表，其输出扭矩较大，同时重量、体积更小；滤波减速器作为技术研究阶段产品，虽然性能较优，但整体传动效率仍然较低，未能大面积商用二、 市场格局：厚积薄发，国产替代进行时当下国内谐波减速器市场虽仍由日系主导，但内资品牌市场份额逐步提升，国产期待趋势明显国内谐波齿轮传动技术发展相对较晚，内资绿的谐波率先在国内实现了谐波减速器的产业化和规模化当前国内谐波减速器市场已涌现如来福、大族等优质厂商，内资品牌市场份额正在逐步提升根据华经产业研究院统计，2021年哈默纳科/日本新宝的市占率已降低至35.5%/7.4%，而绿的谐波/来福谐波/大族传动的市占率提升至24.7%/7.7%/4.5%，绿的谐波在全球市场上的占有率也达到了7%左右三、 人形机器人趋势下，国产减速器厂商有望受益人形机器人用减速器市场，行星减速器、谐波减速器以及RV减速器有望率先受益，以TeslaBot人形机器人为例，根据其各关节自由度情况，假设其单台机器人关节处所用行星减速器/谐波减速器/RV减速器用量分别为25/20/3个左右，则在乐观假设下，100万台TeslaBot人形机器人有望实现275亿市场规模。
精密减速器作为技术密集型行业，其包括材料、加工工艺、加工设备等方面存在较高技术壁垒，先进入者具备先发优势因此当下精密减速器市场仍由德日品牌主导其中，以哈默纳科为主导的谐波减速器市场有望进一步向轻量化、电机一体化方向发展；以纳博特斯克为主导的RV减速器市场国产替代趋势正在加速第三章 项目投资主体概况一、 公司基本信息1、公司名称：xxx有限公司2、法定代表人：邱xx3、注册资本：830万元4、统一社会信用代码：xxxxxxxxxxxxx5、登记机关：xxx市场监督管理局6、成立日期：2012-12-257、营业期限：2012-12-25至无固定期限8、注册地址：xx市xx区xx9、经营范围：从事减速器研发相关业务（企业依法自主选择经营项目，开展经营活动；依法须经批准的项目，经相关部门批准后依批准的内容开展经营活动；不得从事本市产业政策禁止和限制类项目的经营活动二、 公司简介公司自成立以来，坚持“品牌化、规模化、专业化”的发展道路以人为本，强调服务，一直秉承“追求客户最大满意度”的原则多年来公司坚持不懈推进战略转型和管理变革，实现了企业持续、健康、快速发展未来我司将继续以“客户第一，质量第一，信誉第一”为原则，在产品质量上精益求精，追求完美，对客户以诚相待，互动双赢。
公司在发展中始终坚持以创新为源动力，不断投入巨资引入先进研发设备，更新思想观念，依托优秀的人才、完善的信息、现代科技技术等优势，不断加大新产品的研发力度，以实现公司的永续经营和品牌发展三、 公司竞争优势（一）公司具有技术研发优势，创新能力突出公司在研发方面投入较高，持续进行研究开发与技术成果转化，形成企业核心的自主知识产权公司产品在行业中的始终保持良好的技术与质量优势此外，公司目前主要生产线为使用自有技术开发而成二）公司拥有技术研发、产品应用与市场开拓并进的核心团队公司的核心团队由多名具备行业多年研发、经营管理与市场经验的资深人士组成，与公司利益捆绑一致公司稳定的核心团队促使公司形成了高效务实、团结协作的企业文化和稳定的干部队伍，为公司保持持续技术创新和不断扩张提供了必要的人力资源保障三）公司具有优质的行业头部客户群体公司凭借出色的技术创新、产品质量和服务，树立了良好的品牌形象，获得了较高的客户认可度公司通过与优质客户保持稳定的合作关系，对于行业的核心需求、产品变化趋势、最新技术要求的理解更为深刻，有利于研发生产更符合市场需求产品，提高公司的核心竞争力四）公司在行业中占据较为有利的竞争地位公司经过多年深耕，已在技术、品牌、运营效率等多方面形成竞争优势；同时随着行业的深度整合，行业集中度提升，下游客户为保障其自身原材料供应的安全与稳定，在现有竞争格局下对于公司产品的需求亦不断提升。
公司较为有利的竞争地位是长期可持续发展的有力支撑四、 公司主要财务数据公司合并资产负债表主要数据项目2020年12月2019年12月2018年12月资产总额8080.946464.756060.70负债总额4538.083630.463403.56股东权益合计3542.862834.292657.14公司合并利润表主要数据项目2020年度2019年度2018年度营业收入25016.4020013.1218762.30营业利润6225.524980.424669.14利润总额5154.124123.303865.59净利润3865.593015.162783.22归属于母公司所有者的净利润3865.593015.162783.22五、 核心人员介绍1、邱xx，中国国籍，无永久境外居留权，1970年出生，硕士研究生学历2012年4月至今任xxx有限公司监事2018年8月至今任公司独立董事2、叶xx，1957年出生，大专学历1994年5月至2002年6月就职于xxx有限公司；2002年6月至2011年4月任xxx有限责任公司董事2018年3月至今任公司董事3、侯xx，中国国籍，1976年出生，本科学历。
2003年5月至2011年9月任xxx有限责任公司执行董事、总经理；2003年11月至2011年3月任xxx有限责任公司执行董事、总经理；2004年4月至2011年9月任xxx有限责任公司执行董事、总经理2018年3月起至今任公司董事长、总经理4、汤xx，中国国籍，1978年出生，本科学历，中国注册会计师2015年9月至今任xxx有限公司董事、2015年9月至今任xxx有限公司董事2019年1月至今任公司独立董事5、贾xx，1974年出生，研究生学历2002年6月至2006年8月就职于xxx有限责任公司；2006年8月至2011年3月，任xxx有限责任公司销售部副经理2011年3月至今历任公司监事、销售部副部长、部长；2019年8月至今任公司监事会主席6、石xx，中国国籍，无永久境外居留权，1958年出生，本科学历，高级经济师职称1994年6月至2002年6月任xxx有限公司董事长；2002年6月至2011年4月任xxx有限责任公司董事长；2016年11月至今任xxx有限公司董事、经理；2019年3月至今任公司董事7、钟xx，中国国籍，无永久境外居留权，1961年出生，本科学历，高级工程师。
2002年11月至今任xxx总经理2017年8月至今任公司独立董事8、朱xx，中国国籍，无永久境外居留权，1971年出生，本科学历，中级会计师职称2002年6月至2011年4月任xxx有限责任公司董事2003年11月至2011年3月任xxx有限责任公司财务经理2017年3月至今任公司董事、副总经理、财务总监六、 经营宗旨公司经营国际化，股东回报最大化七、 公司发展规划根据公司的发展规划，未来几年内公司的资产规模、业务规模、人员规模、资金运用规模都将有较大幅度的增长随着业务和规模的快速发展，公司的管理水平将面临较大的考验，尤其在公司迅速扩大经营规模后，公司的组织结构和管理体系将进一步复杂化，在战略规划、组织设计、资源配置、营销策略、资金管理和内部控制等问题上都将面对新的挑战另外，公司未来的迅速扩张将对高级管理人才、营销人才、服务人才的引进和培养提出更高要求，公司需进一步提高管理应对能力，才能保持持续发展，实现业务发展目标公司将采取多元化的融资方式，来满足各项发展规划的资金需求在未来融资方面，公司将根据资金、市场的具体情况，择时通过银行贷款、配股、增发和发行可转换债券等方式合理安排制定融资方案，进一步优化资本结构，筹集推动公司发展所需资金。
公司将加快对各方面优秀人才的引进和培养，同时加大对人才的资金投入并建立有效的激励机制，确保公司发展规划和目标的实现一方面，公司将继续加强员工培训，加快培育一批素质高、业务强的营销人才、服务人才、管理人才；对营销人员进行沟通与营销技巧方面的培训，对管理人员进行现代企业管理方法的教育另一方面，不断引进外部人才对于行业管理经验杰出的高端人才，要加大引进力度，保持核心人才的竞争力其三，逐步建立、完善包括直接物质奖励、职业生涯规划、长期股权激励等多层次的激励机制，充分调动员工的积极性、创造性，提升员工对企业的忠诚度公司将严格按照《公司法》等法律法规对公司的要求规范运作，持续完善公司的法人治理结构，建立适应现代企业制度要求的决策和用人机制，充分发挥董事会在重大决策、选择经理人员等方面的作用公司将进一步完善内部决策程序和内部控制制度，强化各项决策的科学性和透明度，保证财务运作合理、合法、有效公司将根据客观条件和自身业务的变化，及时调整组织结构和促进公司的机制创新第四章 背景、必要性分析一、 少齿差减速器的基本结构与传动原理针对少齿差减速器中的精密行星减速器、摆线针轮减速器、RV减速器、谐波减速器的基本构成和传动原理进行了详细的分析，便于投资者深刻了解各类少齿差减速器的特点。
综合来看，在常见传动比50左右的减速器中，行星减速器输出扭矩较小，但整体传动效率较高，可以依托多级传动的方式提升传动比和增加额定输出功率；RV减速器在额定工况下的输出扭矩大，代表其承载能力更强；相比之下，谐波减速器整机体积较小，传动精度和传动效率更高，但整体输出扭矩不及RV减速器；滤波减速器虽然整体性能更优，但目前仍未全面推向市场二、 滤波减速器：过滤高次公转波，输出低频传动滤波减速器由偏心减速机构、滤波花键机构及三向止推轴承组成偏心减速机构由内齿轮、钢球、偏心轮、滚动轴承组成；滤波花键机构由钢球、偏心轮、圆柱齿轮和内齿轮组成滤波减速器在谐波减速器基础上省略了柔轮，采用刚性结构滤波减速器的寿命是衡量其质量好坏的最直接根据目前而言谐波减速器的寿命已经超过10000小时，而滤波减速器根据《滤波减速器结构可靠性研究》显示，还存在齿轮故障、偏心轴故障和轴承故障，都会导致减速器的噪声变大和影响寿命人形机器人的驱动单元主要包括了刚性驱动、弹性驱动和准直驱驱动三种，不同驱动单元配备减速器需求有所差异根据文献表示表示，人形机器人的驱动单元主要有刚性驱动单元、弹性驱动单元和准直驱驱动单元三种类型减速器方面，根据配合的电机扭矩不同，大传动比减速器和小传动比减速器均可使用。
刚性驱动单元一般采用高转速、低扭矩电机配高传动比减速器，输出扭矩大、运动精度高，但减速器较高的体积和重量导致驱动单元体积、重量大，可能无法满足仿人机器人的小型化、轻量化需求弹性驱动单元整体与刚性驱动单元一样采用高传动比减速器，与传统刚性驱动单元的区别在于输出端和负载之间采用弹性部件连接，使机器人关节柔顺性得到改善然而，弹性部件对高频运动的响应性差，导致驱动单元系统带宽低、动态性能差，无法应对实际工况的复杂快速变化准直驱驱动单元大多采用高扭矩密度电机搭配低传动比减速器，驱动单元在输出较高扭矩的同时还具有重量轻、动态性能好等优势，但运动精度不可避免地受到齿轮啮合回差的影响当下刚性驱动单元和弹性驱动单元多采用谐波减速器根据《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，当下以传统刚性驱动单元为关节模组的机器人产品中主要采用谐波减速器当下刚性驱动单元整体设计方面已经较难有创新，预计未来更多研究集中在电机和减速器整体优化设计上准直驱驱动单元多采用精密行星减速器准直驱驱动器依靠驱动器电机开环力控，不依赖于附加力和力矩传感器，就可以本体感知机器人外界的交互其驱动单元最理想的是采用电机直接驱动，但受限于当前电机工艺和技术，电机直驱驱动器的扭矩密度不能满足机器人应用需求，因此目前折中采用电机加低传动比行星减速器方案。
当下该种驱动单元已应用在四足机器人或小型双足机器人中三、 摆线针轮减速器：摆线针齿啮合，偏心传动摆线针轮减速器是采用少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合的传动机械摆线针轮输入部分由输入轴和偏心套组成，偏心套由两个互成180°的偏心部分组成，并用键与主动轴相联减速部分由行星摆线轮和针轮组成，两个奇数摆线轮错位180°安装在偏心套上，与针齿啮合传动实现减速输出部分由输出轴和柱销组成传动原理：摆线针轮行星传动时，当输入轴旋转时,通过偏心轴带动摆线轮旋转,由于偏心轴上的摆线轮与针齿啮合限制，摆线轮旋转时既绕自身轴线自转，又绕输入轴轴线公转，然后借助W输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速四、 推进开发区高质量发展实施开发区争先进位工程，打造全市高质量发展主引擎和增长极到2025年，安庆经开区、安庆高新区建成千亿园区，进入全省开发区前列，打造长江中下游一流开发区；桐城经开区工业产值达到800亿元，怀宁经开区工业产值达到500亿元，望江经开区工业产值达到300亿元，宿松、潜山、太湖、宜秀经开区工业产值达到200亿元，岳西、迎江、大观经开区工业产值突破百亿, 桐城经开区进入全省开发区“二十强”，怀宁经开区跻身全省开发区“三十强”，其他县（市、区）经开区在全省开发区位次显著提升。
坚持招商引资“第一要事”，提升专业化招商能力，聚焦“群主”企业、“链长”企业和创新平台，开展全产业链招商，促进更多大项目好项目落地拓展开发区发展空间，推行“一区多园”管理模式，鼓励开发区整合或托管区位相邻、产业相近的乡镇工业集聚区，打造产业综合体积极推进与省农垦集团战略合作，推动国有农场与地方经济融合发展推进开发区基础设施和公共服务设施建设，加快打造智慧园区鼓励市内开发区围绕产业链、创新链协同发展，支持各开发区与沪苏浙开发园区合作共建，共同提升产业链供应链稳定性和现代化水平完善开发区产业项目投融资体系，设立产业基金，支持发展供应链金融推广“标准地”制度，创新科创产业用地制度，探索增加混合产业用地供给加快培育技术和数据要素市场，完善人力资源市场体系深化开发区体制机制改革，建立以企业亩均效益和创新产出为核心的综合评价体系，探索多元化运营模式，加快形成精简、统一、高效的服务架构，打造服务企业全生命周期的营商环境五、 项目实施的必要性（一）现有产能已无法满足公司业务发展需求作为行业的领先企业，公司已建立良好的品牌形象和较高的市场知名度，产品销售形势良好，产销率超过 100%预计未来几年公司的销售规模仍将保持快速增长。
随着业务发展，公司现有厂房、设备资源已不能满足不断增长的市场需求公司通过优化生产流程、强化管理等手段，不断挖掘产能潜力，但仍难以从根本上缓解产能不足问题通过本次项目的建设，公司将有效克服产能不足对公司发展的制约，为公司把握市场机遇奠定基础二）公司产品结构升级的需要随着制造业智能化、自动化产业升级，公司产品的性能也需要不断优化升级公司只有以技术创新和市场开发为驱动，不断研发新产品，提升产品精密化程度，将产品质量水平提升到同类产品的领先水准，提高生产的灵活性和适应性，契合关键零部件国产化的需求，才能在与国外企业的竞争中获得优势，保持公司在领域的国内领先地位第五章 项目选址方案一、 项目选址原则项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与当地的建成区有较方便的联系二、 建设区基本情况安庆，安徽省辖地级市，是长江三角洲中心区27城之一，位于安徽省西南部，长江下游北岸，皖河入江处，西接湖北，南邻江西，西北靠大别山主峰，东南倚黄山余脉，总面积13589.99平方千米，其中市区面积821平方千米截至2020年11月，全市下辖3个区、5个县、代管2个县级市。
东周时期安庆是古皖国所在地，安徽省简称“皖”即由此而来南宋绍兴十七年（1147年），改舒州德庆军为舒州安庆军，“安庆”自此得名，安庆城始建于嘉定十年（1217年）东晋诗人郭璞曾称“此地宜城”，故安庆又别名“宜城”安庆是国家级历史文化名城，素有“文化之邦”、“戏剧之乡”、“禅宗圣地”的美誉，是“桐城派”的故里，京剧鼻祖徽班成长的摇篮，是黄梅戏形成和发展的地方，也是中国新文化运动先驱陈独秀、“两弹元勋”邓稼先、通俗小说大师张恨水等人的故乡古皖文化、禅宗文化、戏剧文化和桐城派文化在这里交相辉映，形成了独具特色的安庆文化清咸丰十一年（1861年）曾国藩创办的安庆内军械所，制造了中国第一台蒸汽机和第一艘机动船2019年12月，《长江三角洲区域一体化发展规划纲要》将安庆定位为长三角区域重点城市展望二○三五年，我市经济实力、科技实力、综合实力跨上新台阶，人均地区生产总值达到长三角平均水平，科技创新能力进入全省先进行列，建成全国重要的交通枢纽、长三角一体化发展的产业高地、服务国内国际双循环的消费中心、践行长江大保护和绿水青山就是金山银山理念的生态样板、满足人民群众美好生活新期待的幸福家园；基本实现新型工业化、信息化、城镇化、农业现代化“新四化”，建成现代化经济体系；治理体系和治理能力现代化实现新提升，人民平等参与、平等发展权利得到充分保障，基本建成法治安庆、法治政府、法治社会；国民素质和社会文明程度达到新高度，建成文化强市、教育强市、人才强市、体育强市、健康安庆，文化软实力显著增强；全面绿色转型树立新样板，广泛形成绿色生产生活方式，生态环境根本好转，美丽安庆建设目标基本实现；对外开放形成新格局，与沪苏浙一体化发展机制高效运转，基础设施和公共服务互联互通全面实现，现代化综合交通体系和现代流通体系基本形成，参与国际国内经济合作和竞争新优势明显增强；协调发展实现新跨越，城市发展质量明显提高，常住人口城镇化率超过百分之七十，城乡区域发展差距和居民生活水平差距显著缩小，人民基本生活保障水平与长三角平均水平大体相当，基本公共服务实现均等化，中等收入群体显著扩大；平安安庆建设达到新水平，建成人人有责、人人尽责、人人享有的社会治理共同体；人民美好生活谱写新篇章，人的全面发展、全市人民共同富裕取得更为明显的实质性进展。
三、 建设产业链高效协同的先进制造业集群加速推进首位产业和战略性新兴产业集群化发展，强化产业协同发展，推进产业基础高级化、产业链现代化实施千亿产业引领工程，充分发挥江淮、振宜、雷萨等整车企业龙头带动作用，继续加大整车企业引进培育力度，形成50万辆整车产能，带动汽车零部件和汽车电子发展，建成汽车千亿产业集群；推进安庆石化转型升级等重大项目，大力发展工程塑料、高性能树脂纤维、复合材料、电子化学品，着力延伸产业链、提升聚集度，建成化工新材料千亿产业集群支持装备制造、医工医药、电子信息、纺织服装、食品加工、绿色包装、医卫制品等产业做大做强、做特做精，形成规模优势、配套优势和部分领域先发优势，打造一批五百亿级产业集群培育实体经济领军力量，打造10家左右百亿级“群主”企业、“链长”企业和一批行业“冠军”企业大力发展新能源汽车、新一代信息技术、新能源、新材料、高端装备、智能网联汽车、绿色环保等战略性新兴产业，积极布局人工智能、生物工程、前沿新材料等未来产业推进质量强市建设，完善质量管理、标准计量、检验检测、认证认可等质量技术服务体系，引导企业围绕研发创新、设计创意、生产制造、质量管理实施品牌战略，打造一批叫响国内国际市场的知名品牌。
大力弘扬企业家精神、劳模精神、劳动精神、工匠精神，形成支持实体经济发展的良好社会环境四、 项目选址综合评价项目选址所处位置交通便利、地势平坦、地理位置优越，有利于项目生产所需原料、辅助材料和成品的运输通讯便捷，水资源丰富，能源供应充裕项目选址周围没有自然保护区、风景名胜区、生活饮用水水源地等环境敏感目标，自然环境条件良好拟建工程地势开阔，有利于大气污染物的扩散，区域大气环境质量良好项目选址具备良好的原料供应、供水、供电条件，生产、生活用水全部由项目建设地提供，完全可以保障供应第六章 产品方案一、 建设规模及主要建设内容（一）项目场地规模该项目总占地面积32000.00㎡（折合约48.00亩），预计场区规划总建筑面积62829.26㎡二）产能规模根据国内外市场需求和xxx有限公司建设能力分析，建设规模确定达产年产xx套减速器研发，预计年营业收入42400.00万元二、 产品规划方案及生产纲领本期项目产品主要从国家及地方产业发展政策、市场需求状况、资源供应情况、企业资金筹措能力、生产工艺技术水平的先进程度、项目经济效益及投资风险性等方面综合考虑确定具体品种将根据市场需求状况进行必要的调整，各年生产纲领是根据人员及装备生产能力水平，并参考市场需求预测情况确定，同时，把产量和销量视为一致，本报告将按照初步产品方案进行测算。
产品规划方案一览表序号产品（服务）名称单位单价（元）年设计产量产值1减速器研发套xxx2减速器研发套xxx3减速器研发套xxx4...套5...套6...套合计xx42400.00与传统一般齿比减速器相比，谐波减速器具有结构紧凑、体积小、质量轻、传动比范围大等特点根据资料显示，谐波减速器与具有相同传动比的圆柱齿轮减速器相比，谐波齿轮减速器的零部件数量仅为圆柱齿轮减速器的50%左右，体积和重量均仅为传统齿轮减速器的2/3左右或更小同时，谐波减速器在啮合过程中，柔轮和刚轮的齿侧间隙主要由波发生器的外轮廓尺寸，以及两齿轮的齿形参数决定，因此传动回差小，最小可为0第七章 法人治理一、 股东权利及义务股东按其所持有股份的种类享有权利，承担义务；持有同一种类股份的股东，享有同等权利，承担同种义务股东为单位的，股东单位内部对公司收购、出售资产、对外担保、对外投资等事项的决策有相关规定的，公司不得以股东单位决策程序取代公司的决策程序，公司应依据公司章程及公司制定的相关制度确定决策程序股东单位可自行履行内部审批流程后由其代表依据《公司法》、公司章程及公司相关制度参与公司相关事项的审议、表决与决策1、公司股东享有下列权利：（1）依照其所持有的股份份额获得股利和其他形式的利益分配；（2）依法请求、召集、主持、参加或者委派股东代理人参加股东大会并行使相应的表决权；（3）对公司的经营行为进行监督，提出建议或者质询；（4）依照法律、行政法规及公司章程的规定转让、赠与或质押其所持有的股份；（5）查阅公司章程、股东名册、股东大会会议记录、董事会会议决议、监事会会议决议和财务会计报告；（6）公司终止或者清算时，按其所持有的股份份额参加公司剩余财产的分配；（7）对股东大会作出的公司合并、分立决议持异议的股东，要求公司收购其股份；（8）法律、行政法规、部门规章或本章程规定的其他权利。
2、股东提出查阅前条所述有关信息或索取资料的，应当向公司提供证明其持有公司股份的种类以及持股数量的书面文件，公司经核实股东身份后按照股东的要求予以提供但相关信息及资料涉及公司未公开的重大信息的情况除外3、公司股东大会、董事会的决议内容违反法律、行政法规的，股东有权请求人民法院认定无效股东大会、董事会的会议召集程序、表决方式违反法律、行政法规或者本章程，或者决议内容违反本章程的，股东有权自决议作出之日起60日内，请求人民法院撤销公司根据股东大会、董事会决议已办理变更登记的，人民法院宣告该决议无效或者撤销该决议后，公司应当向公司登记机关申请撤销变更登记4、公司股东承担下列义务：（1）遵守法律、行政法规和本章程；（2）依其所认购的股份和入股方式缴纳股金；（3）除法律、法规规定的情形外，不得退股；（4）不得滥用股东权利损害公司或者其他股东的利益；不得滥用公司法人独立地位和股东有限责任损害公司债权人的利益；5、持有公司5%以上有表决权股份的股东，将其持有的股份进行质押的，应当自该事实发生当日，向公司作出书面报告6、公司的股东或实际控制人不得占用或转移公司资金、资产及其他资源如果存在股东占用或转移公司资金、资产及其他资源情况的，公司应当扣减该股东所应分配的红利，以偿还被其占用或者转移的资金、资产及其他资源。
控股股东发生上述情况时，公司应立即申请司法系统冻结控股股东持有公司的股份控股股东若不能以现金清偿占用或转移的公司资金、资产及其他资源的，公司应通过变现司法冻结的股份清偿公司董事、监事、高级管理人员负有维护公司资金、资产及其他资源安全的法定义务，不得侵占公司资金、资产及其他资源或协助、纵容控股股东及其附属企业侵占公司资金、资产及其他资源公司董事、监事、高级管理人员违反上述规定，给公司造成损失的，应当承担赔偿责任造成严重后果的，公司董事会对于负有直接责任的高级管理人员予以解除聘职，对于负有直接责任的董事、监事，应当提请股东大会予以罢免公司还有权视其情节轻重对直接责任人追究法律责任7、公司的控股股东、实际控制人及其他关联方不得利用其关联关系损害公司利益，不得占用或转移公司资金、资产及其他资源违反规定，给公司造成损失的，应当承担赔偿责任公司的控股股东、实际控制人及其控制的企业不得以下列任何方式占用公司资金、损害公司及其他股东的合法权益，不得利用其控制地位损害公司及其他股东的利益：（1）公司为控股股东、实际控制人及其控制的企业垫付工资、福利、保险、广告等费用和其他支出；（2）公司代控股股东、实际控制人及其控制的企业偿还债务；（3）有偿或者无偿、直接或者间接地从公司拆借资金给控股股东、实际控制人及其控制的企业；（4）不及时偿还公司承担控股股东、实际控制人及其控制的企业的担保责任而形成的债务；（5）公司在没有商品或者劳务对价情况下提供给控股股东、实际控制人及其控制的企业使用资金；8、控股股东、实际控制人及其控制的企业不得在公司挂牌后新增同业竞争。
9、公司股东、实际控制人、收购人应当严格按照相关规定履行信息披露义务，及时披露公司控制权变更、权益变动和其他重大事项，并保证披露的信息真实、准确、完整，不得有虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏公司股东、实际控制人、收购人应当积极配合公司履行信息披露义务，不得要求或者协助公司隐瞒重要信息10、公司股东、实际控制人及其他知情人员在相关信息披露前负有保密义务，不得利用公司未公开的重大信息谋取利益，不得进行内幕交易、操纵市场或者其他欺诈活动11、通过接受委托或者信托等方式持有或实际控制的股份达到5%以上的股东或者实际控制人，应当及时将委托人情况告知公司，配合公司履行信息披露义务12、公司控股股东、实际控制人及其一致行动人转让控制权的，应当公平合理，不得损害公司和其他股东的合法权益控股股东、实际控制人及其一致行动人转让控制权时存在下列情形的，应当在转让前予以解决：（1）违规占用公司资金；（2）未清偿对公司债务或者未解除公司为其提供的担保；（3）对公司或者其他股东的承诺未履行完毕；（4）对公司或者中小股东利益存在重大不利影响的其他事项二、 董事1、公司董事为自然人，董事应具备履行职务所必须的知识、技能和素质，并保证其有足够的时间和精力履行其应尽的职责。
董事应积极参加有关培训，以了解作为董事的权利、义务和责任，熟悉有关法律法规，掌握作为董事应具备的相关知识有下列情形之一的，不能担任公司的董事：（1）无民事行为能力或者限制民事行为能力；（2）因贪污、贿赂、侵占财产、挪用财产或者破坏社会主义市场经济秩序，被判处刑罚，执行期满未逾五年，或者因犯罪被剥夺政治权利，执行期满未逾五年；（3）担任破产清算的公司、企业的董事或者厂长、总裁，对该公司、企业的破产负有个人责任的，自该公司、企业破产清算完结之日起未逾三年；（4）担任因违法被吊销营业执照、责令关闭的公司、企业的法定代表人，并负有个人责任的，自该公司、企业被吊销营业执照之日起未逾三年；（5）个人所负数额较大的债务到期未清偿；（6）法律、行政法规或部门规章规定的其他内容2、董事由股东大会选举或更换，并可在任期届满前由股东大会解除其职务董事每届任期3年，任期届满可连选连任董事任期从就任之日起计算，至本届董事会任期届满时为止董事任期届满未及时改选，在改选出的董事就任前，原董事仍应当依照法律、行政法规、部门规章和本章程的规定，履行董事职务董事可以由总裁或者其他高级管理人员兼任，但兼任总裁或者其他高级管理人员职务的董事以及由职工代表担任的董事，总计不得超过公司董事总数的1/2。
3、董事应当遵守法律、行政法规和本章程，对公司负有下列忠实义务：（1）不得利用职权收受贿赂或者其他非法收入，不得侵占公司的财产；（2）不得挪用公司资金；（3）不得将公司资产或者资金以其个人名义或者其他个人名义开立账户存储；（4）不得违反本章程的规定，未经股东大会或董事会同意，将公司资金借贷给他人或者以公司财产为他人提供担保；（5）不得违反本章程的规定或未经股东大会同意，与本公司订立合同或者进行交易；（6）未经股东大会同意，不得利用职务便利，为自己或他人谋取本应属于公司的商业机会，自营或者为他人经营与本公司同类的业务；（7）不得接受与公司交易的佣金归为己有；（8）不得擅自披露公司秘密；（9）不得利用其关联关系损害公司利益；（10）法律、行政法规、部门规章及本章程规定的其他忠实义务11）董事违反本条规定所得的收入，应当归公司所有；给公司造成损失的，应当承担赔偿责任4、董事应当遵守法律、行政法规和本章程，对公司负有下列勤勉义务：（1）应谨慎、认真、勤勉地行使公司赋予的权利，以保证公司的商业行为符合国家法律、行政法规以及国家各项经济政策的要求，商业活动不超过营业执照规定的业务范围；（2）应公平对待所有股东；（3）及时了解公司业务经营管理状况；（4）应当保证及时、公平地披露信息；（5）应当对公司定期报告签署书面确认意见。
保证公司所披露的信息真实、准确、完整若无法保证定期报告内容的真实性、准确性、完整性或者存在异议，应当在书面确认意见中发表意见并陈述理由，公司应当披露，公司不予披露的，董事可以直接申请披露；（6）应当如实向监事会提供有关情况和资料，不得妨碍监事会或者监事行使职权；（7）法律、行政法规、部门规章及本章程规定的其他勤勉义务5、董事连续两次未能亲自出席，也不委托其他董事出席董事会会议，视为不能履行职责，董事会应当建议股东大会予以撤换6、董事可以在任期届满前提出辞职董事辞职应当向董事会提交书面辞职报告董事会将在2日内披露有关情况如因董事的辞职导致公司董事会低于法定最低人数时，在改选出的董事就任前，原董事仍应当依照法律、行政法规、部门规章和本章程规定，履行董事职务除前款所列情形外，董事辞职自辞职报告送达董事会时生效267、董事辞职生效或者任期届满，应向董事会办妥所有移交手续，其对公司承担的忠实义务，在任期结束后并不当然解除，在半年内仍然有效董事对公司商业秘密保密的义务在其任期结束后仍然有效，直至该秘密成为公开信息其他义务的持续期间应当根据公平原则决定，视事件发生与离任之间时间的长短，以及与公司的关系在何种情况和条件下结束而定。
8、未经本章程规定或者董事会的合法授权，任何董事不得以个人名义代表公司或者董事会行事董事以其个人名义行事时，在第三方会合理地认为该董事在代表公司或者董事会行事的情况下，该董事应当事先声明其立场和身份9、董事执行公司职务时违反法律、行政法规、部门规章或本章程的规定，给公司造成损失的，应当承担赔偿责任10、公司设立独立董事独立董事应按照法律、行政法规及部门规章的有关规定执行独立董事对公司及全体股东负有诚信与勤勉义务独立董事应按照相关法律、法规、公司章程的要求，认。