毕业设计（论文文）题 目 单片片机运动控制制系统设计 姓 名 张三 学 号 2810001020082 专业班级 机械08A（本） 所在学院 机机电工程学院院 指导教师（职称称） 李四（副教教授） 二○一二年5月月5日单片机运动控制制系统设计摘 要本文介绍了利用用红外反射式式传感器实现现小车自动寻寻迹的设计与与实现本设设计中的小车车能够自动识识别路线 ,．．．．．．．．．．．．．关键词:自动寻寻迹；传感器器；单片机；；机器人；数数据采集英文标题用Tiimes NNew Rooman一号AbstracctThis arrticlee intrroducees thee desiign annd exeecutioon of auto--searcching for ttrack by usagge of the rrefleccted iinfrarred seensor on thhe autto-guiided ccar. TThe caar disscern the rrouts autommaticaally, ．．．．．．．.．．．．．．.. Keywordd: Autto-traackingg；Infraared SSensorr； Singgle-chhip miicrocoomputeer； Roboot； Dataa Colllectioon 目 录1 绪 论 11.1 机器人人的运动控制制背景 11.2 本设计计的应用及意意义 11.3 论文主主要工作 12 系统总体方方案 22.1 系统总总体规划 22.2 单片机机内部结构及及接口描述 22.3 技术指指标 22.4 主要芯芯片的选型 22.4.1 电电机驱动芯片片的选型 32.4.2 温温度传感器芯芯片的选型 32.5 其他芯芯片的简介 32.5.1 AATMEL 93C466 32.5.2 LLCD16002 32.5.3 774HC5440 32.5.4 774HC2445 33 硬件设计与与实现 43.1 系统运运动控制部分分设计 43.1.1 电电机选型 43.1.2 L298NN驱动电机 43.2 寻迹模模块设计 43.3 无线电电发射接收模模块介绍 43.4 测温系系统设计 53.5 电源 53.5.1 电电源的选型 53.5.2 稳稳压电路设计计 53.5.3 抗抗干扰设计 54 测试及其控控制程序设计计 65 总结与展望望 7参考文献 8附录１ 机器实实体照片 9致 谢 100附录１ 机器实实体照片 101 绪 论近年来，人类的的生产和生活活方式发生了了巨大的变化化，产生这一一变化的重要要原因就是计计算机技术的的飞速发展。
第第一台计算机机诞生至今仅仅仅几十年的的时间，计算算机的性能已已经大大提高高，价格不断断的下降，从从而使之可以以迅速而广泛泛地应用于人人类的生产和和生活的各个个领域然而而机器人的发发展无疑得益益于计算机技技术的发展．．．．．． 1.1 机器人人的运动控制制背景什么叫机器人？？．．．．．．1.2 本设计计的应用及意意义本文的设计正是是一个本着学学习、创新和和服务人类的的思想的机器器人设计让让机器按照自自己预定的想想法和目的运运作，一直是是我人生的追追求和梦想我我选择自动化化专业，正是是要加入自动动化这个大家家庭，吸收文文化不断提高高自己，不断断的走近自己己的梦想．．．．．1.3 论文主主要工作 本论文文主要的工作作就是通过一一个自动寻线线小车的软件件、硬件和整整体结构的设设计和实现，．．．．．．．．2 系统总体方方案本章围绕系统的的总体设计，介介绍系统组成成框图、主控控芯片单片机机的内部硬件件资源及其接接口技术、整整个机器人系系统所用到的的其它IC的介绍2.1 系统总总体规划整个系统的构成成是由两部分分组成一部部分的用于整整个机器人系系统的运动控控制， 一部分的机机器人体内装装载的传感器器件，负责检检测和采集现现场的环境参参数。
．．．．．．．2.2 单片机机内部结构及及接口描述．．．．．．．．．．．．，P3口也接收一些控制信号，如表 2-1所示表 2-1 各各口线的特殊功能和信号名称口线 特殊功能 信号名称 P3.0 RXD 串行输入口 P3.1 TXD 串行输出口 P3.2 外部中断0输入入口 P3.3 外部中断1输入入口 P3.4 T0 定时器0外部输输入口 P3.5 T1 定时器1外部输输入口 P3.6 写选通输出口 P3.7 读选通输出口 ．．．．．．2.3 技术指指标 ．．．．．．．2.4 主要芯芯片的选型 ．．．．．．．．2.4.1 电电机驱动芯片片的选型 考考虑到，本机机器人需要的的驱动能力比比较高，．．．．．．． ．．．．．．．．，外型如图图2-4示图2-4 L2298N外型2.4.2 温温度传感器芯芯片的选型 考考虑到．．．．．．．2.5 其他芯芯片的简介 本设计计是．．．．．．．2.5.1 AATMEL 93C466 IC：：93c46是储存器件件（如图2-6示），负责责储存机器人人系统中温度度采集系统采采集到的温度度参数 ．．．．．．．2.5.2 LLCD16002．．．．．．2.5.3 774HC5440 ．．．．．．．2.5.4 774HC244574HC2455是8总线收发．．．．．．．．。
．．．．．．3 硬件设计与与实现本设计的机器人人采用废弃的的电脑光驱机机盒钢板做为为整个硬件体体系的骨架，．．．．．．．．3.1 系统运运动控制部分分设计3.1.1 电电机选型．．．．．．3.1.2 L298NN驱动电机 ．．．．．．． L2298N芯片已在电电机驱动芯片片的选型一节节介绍过，本本设计中具体体应用电路进进行说明，如如图3-1示 ．．．．．．．3.2 寻迹模模块设计．．．．．．3.3 无线电电发射接收模模块介绍本设计采用辅助助模块，无线线电发射模块块原理图如图3-14示，就是为为了达到远程程手动控制的的目的，由于于无线电的设设计涉及的学学科知识面比比较广，调频频比较困难故故此本设计直直接应用市场场上的成品无无线电模块，出出于成本的考考虑，选用的的无线电的有有效控制距离离是比较短的的，但是这个个不限制本设设计功能的实实现，距离的的远近用户完完全可以根据据需要更换模模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．，驱动电电流约2mA，与发射器器上的四个按按键一一对应应．．．．．．，表3-1中5个输出引脚10、11、12、13、VT的“0”代表低电位OV，1代表高电位5V。
表3-1 接收收模块输出电电位表遥控发射操作11121314GNDVTVCC静态（无操作）0000GND0VCC(+5VV)按压发射键A1000GND1VCC(+5VV)按压发射键B0100GND1VCC(+5VV)续表3-1遥控发射操作11121314GNDVTVCC按压发射键C0010GND1VCC(+5VV)按压发射键D0001GND1VCC(+5VV)3.4 测温系系统设计本设计采用LCCD16022作为显示器器件，相比数数码管显示，显显示内容丰富富更加丰富、显显示方式更为为灵活，而且且硬件电路得得到简化LCD16602作为一款非非常经典的液液晶显示模块块，具有良好好的性价比，完完全符合和满满足本设计的的要求．．．．．．3.5 电源3.5.1 电电源的选型由于本系统需要要电池供电，我我们考虑了如如下集中方案案为系统供电电．．．．．．3.5.2 稳稳压电路设计计．．．．．．3.5.3 抗抗干扰设计由于此单片机控控制的运动系系统，工作在在各种恶劣的的环境中，所所以抗干扰处处理是必不可可少的 ．．．．．．．4 测试及其控控制程序设计计．．．．．． 5 总结与展展望．．．．．． 参考文献 ．．．．．．．[12] 高稚稚允，高岳. 光电检测技技术[M]. 北京：国防防工业出版社社，1995..[13] 金篆篆芷，王明时时. 现代传感技技术[M]. 北京：电子子工业出版社社，1995[14] 罗志志增 .简易红外接接近觉传感器器 [C].全国青年第第三届机器人人学研讨会论论文集 ,19900.[15] Brrian WW. Kerrnighaan & Dennnis M.. Ritcchie .. The C Proogrammming LLanguaage (TThe seecond Editiion). Prenttice-HHall ,, 19888.．．．．．．附录１ 机器实实体照片致 谢 自从我接触单片片机，到现在在能够用以单单片机为控制制核心设计出出我的毕业设设计——单片机运动动控制系统设设计。
这是一一个学习的过过程，．．．．．．．．．．．．． 。