附件1：ＣAＮ通讯协议系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足ＳAE Ｊ193９以及ＣＡN 2０B标准，通讯波特率为250Ｋps1M波特率以下，有用户要求500Kps 网络硬件的要求通信电缆应尽量离开动力线（0.５m以上）、离开12V控制线（0.１m以上）.电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连1. 网络硬件的要求通信电缆应尽量离开动力线（05m以上)，离开１２Ｖ控制线（01m以上)电缆屏蔽层在车内连续导通,建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头,屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连2. 网络报文结构图29位标识符分配表：IDENTＩＦIEＲ １１BＩTSSRRＩDEIＤENTIＦIＥR EXＴENSION 1８BITＳPRIORIＴYRDPPDU FORMAT（ＰF）ＳRRIDＥPFPDU SPＥCＩFIC（PS)SＯＵRCE AＤＤRＥSＳ（SA）3211１876543２１8７６５４３2１8765４32128２72625２4232221２０１91８１71６1514１3１２１1109８765４32１0其中,优先级为3位，可以有8个优先级;R一般固定为０；DP现固定为0;8位的PF为报文代码；８位的PS为目标地址或组扩展；８位的ＳＡ为发送此报文的源地址。
３. 网络地址分配表根据SAE Ｊ1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Ｔablｅ Ｂ2 中推荐的地址中定义,结点9—15的地址从Tａｂle Ｂ3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（12８-167)中定义,报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间编号结点名称SAPFPＳＩＤ１整车综合控制器3923９２电动/发电机控制器(ＭOＴ)2393９4． 数据格式定义数据类型比例因子范围 （实际量程)偏移量字节数电压(交流为有效值）1Ｖ/bｉt０ ｔo ６０0 (0 to 6００Ｖ)02BYＴE电流(交流为有效值）1AV/bit0 to10０0（0 to 100０A）02BＹTE转速(rpｍ)1rpm/biｔ0 ｔo１50０0(0 ｔｏ 1５0００ rpm)02BYTＥ转矩（N.m）0.1Ｎm/bit0 tｏ １000０（0 to 1000 N.m)02BYＴＥ功率（kW）０.1kW/bit０ to 100０0(０ to １０0０ kＷ）02ＢYTE温度（℃）１℃／ｂｉt0 to 250（－40℃ tｏ 21０℃）－４01BＹＴＥ累计里程1m/bit０ tｏ ６553502BYTE关于里程累计的说明:里程数据单位为1m.电机每转一圈车行驶的距离的省却值为0。
１314米，可以通过上位机编程每次上电后,开始对里程累加，系统掉电后，不要求数据保存5. 网络报文协议5．1整车控制器发送的数据OUＴINＩD通信周期数据整车控制器其它所有结点均可接收PGN=2565mｓ位置数据名SＰＮPＲDPＰFPSSA0Byte电动机工作模式命令3001２39391 BｙｔeＣＡN发送／接收祯数２Ｂｙte电动/发电机目标转速命令低字节3Bytｅ电动/发电机目标转速命令高字节4Ｂyte电动机扭矩命令低字节5Byte电动机扭矩命令高字节6BytｅＶｏid7BｙtｅVoid电动机工作模式状态字：8ｂit(MSB)7bit6ｂiｔ5bit4bit3bit2bｉt1bit(ＬＳB）上电控制命令模式控制命令运行控制命令VｏidVoidVoｉdVｏid0/1接触器断开/闭合0/1转矩/转速模式0０:停止01:正向转矩/正向转速10：反向转矩／反向转速11：空转5.２ 电动机控制器向整车控制器发送的数据电动／发电机控制器数据桢一:OUTINID通信周期数据电动／发电机控制器整车控制器ＰＧＮ=２56５０ｍs位置数据名SPNPRDPＰFPSSＡ0Byｔe电动机控制器工作状态300139２391 BｙteＶoiｄ２Byte电动机相电流(有效值)低字节３Bｙte电动机相电流（有效值）高字节4Ｂyｔｅ电池电压低字节5Byte电池电压高字节6Bｙte电动机当前转矩低字节7Byte电动机当前转矩高字节7 / 7电动／发电机控制器数据桢二:OＵTINＩD通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器PＧN=5１2５0ms位置数据名SＰNPRDＰPＦPSSA０Bｙte控制器温度30０2392３9１Byte电动机温度2Byte电动机转速低字节3Byte电动机转速高字节4Ｂyte累计里程低字节5Byte累计里程高字节6Bytｅ电机控制器故障状态低字节7Bｙte电机控制器故障状态高字节电动／发电机控制器数据桢三：OUTINIＤ通信周期数据电动／发电机控制器整车控制器PGN=7６850ｍｓ位置数据名ＳPNPＲDPPFＰSSA0Ｂyte电动机的最大驱动功率低字节3０03３９2３91Byｔe电动机的最大驱动功率高字节2Bytｅ电动机的最大制动功率低字节3Bｙte电动机的最大制动功率高字节4Bｙte电动机最大电动转矩低字节５Ｂyte电动机最大电动转矩高字节6Byte电动机最大制动转矩低字节7Bytｅ电动机最大制动转矩高字节电动/发电机控制器数据桢四：OUTＩNID通信周期数据电动/发电机控制器整车控制器ＰGN=1０２45０ms位置数据名SPNPRDＰＰFＰSSA0BytｅVｏiｄ30０43923９1ＢyｔeVｏid2BｙteVoｉd3 ByteVoid４BｙｔeＶｏid5ByｔeVoｉd６ByｔeVoid７ByteＶoid电动机控制器工作状态字：8bit(MＳB）7bit６ｂit５ｂｉｔ4bit３ｂit2bｉt1bit（LＳＢ）0／1正常/故障0／1DC/ＤＣ关／开0／1冷却风机关/开0/1正转／反转0／1转矩/转速模式0／1其它/空转0/1电动／发电0／１接触器断开/闭合电动机控制器故障字:字节8ｂit（MSB）7bｉt６bｉt5bit4biｔ３ｂiｔ2bｉｔ１biｔ（LSＢ）１Byｔｅ保留手刹报警高踏板故障电池过压控制电路欠压过流IGBT故障直流侧过压2Ｂｙte上电空档检查接触器触点故障脚刹报警开关逻辑检查过载超速电池欠压控制器过热文中如有不足，请您指教！。