1. 1.电机最大速度选择 步进电机最大速度一般在600 - 1200 rpm交流伺服电机额定速度一般在3000 rpm ,最大转速为 5000rpm 机械传动系统要根据此参数设计2. 2. 电机定位精度的选择 机械传动比确定后，可根据控制系 统的定位精度选择步进电机 的步距角及驱动器的细分等级 一般选电机的一个步距角对应 于系统定位精度的 1/2 或更 小 注意：当细分等级大于 1/4 后，步距角的精度不能保 证 伺服电机编码器的分辨率选择：分辨率要比定位精度高一 个数量 级3. 3. 电机力矩选择 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩静力矩选择的依据是电机 工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种直接起 动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考 虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载一般情况下，静 力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机 座及长度便能确定下来（几何尺寸） •转动惯量计算 物体的转动惯量为： 式中：dV为体积元汀为物体密度，r为体积元与转轴的距离单位：kgm24. 将负载质量换算到电机输出轴上转动惯量，常见传动机构与公 式如下：5. 加速度计算 控制系统要定位准 确，物体运动必须 有加减速过程，如 右图所示。
已知加速时间、最大速度vmax ,可得电机的角加速度：6. 6电机力矩计算力矩计算公式为：式中：h为传动系统的效率式中：TL为系统外力折算到电机上的力矩;T = + Tl) / rj qinn。